机器人技术驱动方法概述.ppt

混合式步进电动机结构 三、电机驱动——步进电动机驱动 步进电机的相序 三、电机驱动——步进电动机驱动 步进电机的两种脉冲序列 为了用步进电机获得高的定位精度，需要有位置信息，可以采用位置反馈装置来实现。 三、电机驱动——步进电动机驱动 步进电机三相六拍分配器原理图 三、电机驱动——步进电动机驱动 步进电机单相功率放大线路图 三、电机驱动——步进电动机驱动 1、整流电路 三、电机驱动—直流电源和动率放大器 2、稳压电路 三、电机驱动—直流电源和动率放大器 3、功率放大电路 三、电机驱动—直流电源和动率放大器 功率放大器的伏－安特性 3、功率放大电路 比例式功率放大器 开关式功率放大器 脉冲调制功率放大器 晶闸管功率放大器 三、电机驱动—直流电源和动率放大器 四、新型驱动器 1、静电驱动器 2、形状记忆合金驱动器 3、电磁致伸缩驱动器 4、压电效应驱动器 5、人工肌肉 6、超声波电机 1、静电驱动器 1、静电驱动器 2、形状记忆合金驱动器 形状记忆合金 ： 一般金属材料受到外力作用后，首先发生弹性变形，达到屈服点，就产生塑性变形，应力消除后留下永久变形。但有些材料，在发生了塑性变形后，经过合适的热过程，能够回复到变形前的形状，这种现象叫做形状记忆效应（SME）。具有形状记忆效应的金属一般是两种以上金属元素组成的合金，称为形状记忆合金（SMA）。 2