机电一体化系统设计04(伺服系统)概述.pptVIP

直流永磁无刷电机 3.3 交流伺服电动机驱动及其控制 交流伺服电动机的特点：结构：空间互成90度电角度两绕组，源绕组接电源，控制绕组接 控制电压。常见形式有鼠笼形和杯形，前者紧凑，性能优良，但惯量大，后者惯量小，无齿槽，运转平稳，但气隙大，励磁电流大，效率低，体积大。 交流伺服电动机的控制 交流伺服与单相感应电机工作原理相同，但性能不同，单相感应电机利用自转工作，而交流伺服必须消除自转。 消除自转的原理：由单相感应电机工作原理知，其力矩曲线为正反两个旋转磁场产生的力矩之和，消除自转，只需使力矩之和为负即可，也就是增加转子电阻，当电阻足够大时，合力矩始终与转向相反，为制动转矩。如下图所示： 控制方式 当负载转矩一定时，通过调节控制电压的大小或相位达到改变电机转速的目的，有三种方式： 幅值控制：调节控制电压幅值大小，改变转速 相位控制：调节控制电压的相位角，改变转速 幅值相位控制（电容控制）：调节控制电压时，相位角随之改变，达到改变转速目的 控制绕组 励磁绕组 交流伺服系统 1)交流变频调速原理及特性 已知异步电动机的转速方程： 可知：改变频率可改变同步转速，实现调速。同时，希望磁通φm保持额定值不变，因为磁通小，没充分利用铁芯，同样电流下，转矩小，负载能力下降。而增大磁通又会导致铁芯饱和，使励磁电流过大，电机过热。 由电机理论： 可知：只要控制好f1和E1，使其比值