机械工程控制基础(第三章系统的时间响应)Rev概述.ppt

七　扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动引起的稳态误差 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 扰动偏差传递函数为： 即： 所以，扰动引起的稳态偏差： 由扰动引起的输出为： 即系统误差： 稳态误差： 对于单位阶跃扰动， 若G1(0)G2(0)H(0)1，则 即扰动作用点前的前向通道传递函数G1(0)越大，由一定的扰动引起的稳态误差越小。 系统总误差 当系统同时受到输入信号Xi(s)和扰动信号N(s)作用时，由叠加原理，系统总的稳态偏差： 稳态误差： 例题 系统结构图如下，其中K1、K2 、K3、 K4、 T为常数，试求当输入xi(t)=1+t以及扰动作用下，使系统稳态误差为零的K4值和G0(s)。 ? K1 ? G0(s) Xi(s) Xo(s) + _ ? + _ K4 N(s) 解：n(t)=0时 K1 ? Xi(s) Xo(s) _ ? + K4 系统闭环传递函数： 注：已知输入作用下闭环传递函数时，稳态误差也可由其等效单位反馈系统的开环传递函数通过稳态误差系数求解。 要使系统对输入xi(t)=1+t无稳态误差，Gi(s)需为II型系统，即1－K3 K4 =0 ? K4=1/K3 。 只有扰动作用时(xi(t)=0) ? + ? G0(s) N(s) Xon(s) _ _ 减小稳态误