计算机控制系统ch计算机控制系统的经典设计方法概述.ppt

导 入 1.等阻尼线---对数螺旋线 根据超调量确定阻尼比。在s平面等阻尼比的特征根根轨迹是从原点出发的射线，映射到Z平面为对数螺旋线 2.等Re (s)线---同心圆 根据调节时间可得Re(s)=3.5/ts ,映射到Z平面，特征根的模满足：R=e-TRe(s) 3.等Im (s)线---过原点射线 根据调节时间或峰值时间可得Im(s) =pi/tp，映射射到Z平面特征根的相角 =TIm(s)是过原点的射线 主导极点位置确定：极点位于以上3条轨迹包围的区域内，则可以满足给定的动态性能指标 例：设计算机控制系统要求系统的动态性能指标为：超调量 σ% ≤ 17%；调节时间ts≤2.3s；上升时间tr ≤ 1.7s；试确定Z域主导极点的位置（T=0.5s） 解：由 及σ% ≤ 17% ，可求得 由 以及ts≤2.3s求解出Re(s)≥1.52，代入 即 由 及 求解出Im(s)≥1.232代入 5. w’变换及频率域设计 鉴于离散系统频率特性的特点(即，频率特性不是的有理函数) ，无法方便利用典型环节作Bode图。因此，频率域设计时，并不直接利用z平面的频率特性，而是将其变换到其他更有利的平面上进行，这时相关的性能要求