线性控制系统的计算机辅助详解.ppt

* * 例4-25 开环传递函数 Nyquist 曲线绘制 MATLAB 曲线特色 读取频率信息；频率范围 * * Bode 图绘制 快捷菜单读取特性 Nichols 图的绘制 用鼠标读取频率信息 弥补了传统 Nichols 图的不同 其他频域响应曲线 * * 例4-25a 对下面模型离散化， MATLAB 求解 不同采样周期的离散模型 Bode 图 * * 例4-26 离散系统 Nyquist 图与 Nichols 图 * * 例4-27 延迟系统模型 MATLAB 求解 * * 4.5.2 利用频率特性分析系统的稳定性 Nyquist 定理可以进一步解释为 * * 可以用开环的系统模型，绘制 Nyquist 图并以此分析闭环系统的稳定性。 * * 例4-28 Nyquist 图 闭环阶跃响应 * * 4.5.3 系统的幅值裕度和相位裕度 幅值裕度和相位裕度 相位裕度 幅值裕度 * * 稳定性裕度分析 如果系统的 Nyquist 图不与负实轴相交，则系统的幅值裕度为无穷大。 如果系统的 Nyquist 图不与单位圆相交，则系统的相位裕度为无穷大。 * * 如果系统的 Nyquist 图在第三象限与单位圆有若干个交点，则系统的相位裕度以与离负实轴最近的为准。 MATLA