lxm28调试步骤技术分析.docxVIP

a. 控制环构造和控制环特性估计 b. 选型匹配上的建议与不建议 c. Auto Tuning的方式（Easy/Comfort,P9组的作用？看看DTM AutoTuning） d. 控制环参数的大致分类和作用（P8组参数的分类和作用） f. 实例（皮带大惯量负载）表现一下Easy / Comfort + Settling / Comfort + Overshoot的不同结果 a. 控制环构造和控制环特性估计 传统的控制环，由三环构成，从内到外分别是电流环，速度环和位置环。结构上看属于串行控制环。 位置环指令：position command 位置环给定：position reference 位置环反馈：position feedback Position command = position reference – position feedback 位置环指令为位置环给定和位置反馈差值，差值经过位置环增益Kp变为速度环给定。 速度环指令为速度环给定和速度反馈差值，差值经过速度环增益Kv和速度环积分Ti，再经由各种滤波器功能，变为电流环给定。 电流环增益一般不让调整，这个值会最直接的改变电机的响应能力。减弱这个参数会使得电机的电流输出响应幅度变小，从而减弱电机的响应能力。 速度环增益一般直接提供电机的“刚性”，或者说电机轴“硬”的程度。过大的速度环增益会产生电机变振，有啸叫，甚至振动到过流报警等等现象。过小的速度环增益，电机会变软，响应变慢。 位置环增益一般控制电机在运动过程中的跟随误差，跟随误差通过位置环增益变为速度环的指令，同等速度下，较小的位置环增益允许较大的跟随误差，相反的较大的位置环增益允许较小的位置误差。位置环增益过大同样也会导致电机振动。 LXM28: LXM28的控制环称为“非线性控制环”，HD Control Loop，不是传统的串行控制环。 首先希望大家牢记一点：LXM28的非线性控制环结构和传统控制环的最大区别是，没有明显区分为位置环和速度环的概念。同时也不像日系伺服一样，有类似刚性系数的概念。 所谓非线性控制环，其控制环参数并非恒定不变。电机在静态时控制环参数会变弱，以保证静态时电机的稳定性，而当电机运动时，控制环参数会变强，提高系统刚性，减小运动过程中的位置误差。或者反过来说，由于非线性的作用，可以使用相对更强的控制环参数，既能减小运动过程中的位置误差，也不会导致电机在静态时振动。 LXM28的控制环最主要的控制目标是位置误差，控制环自始至终会尽量保持最小的位置误差，速度的稳定性不在考虑之内。而实际上LXM28电机在伺服使能后，电机轴会一直有一些轻微而高频的波动，表现为电机在使能有有一些轻微的噪音，在稳态运行时，电机实际速度也是围绕在目标速度上下波动的。这个波动程度随着控制环参数强弱不同而不同。 忽略速度稳定性的控制特性，在负载比较小的时候是有优势的，但是在负载比较大的时候表现的不是很好。 在负载比较小的情况下，电机在运动全程中，电机的扭矩及惯量都能很好的控制住负载，使得运动全程的位置误差都很小。这种情况下，电机的动态响应能力、运动中位置精度、稳态时间、静态稳定性等表现都会很优秀，因为电机能很好的控制位置误差，有能力使电机的实际位置能很好的符合指令位置。 在一些负载比较大的情况下，例如负载质量或惯量超出电机能力甚多或中等大小的负载却要求有非常高的加、减速度，在这些应用中电机的扭矩、惯量不足以完全“掌握”好负载，造成起停特性不好。电机在加减速的开始和结束处，由于惯性的原因造成较大的位置超调，控制环会努力提高电流输出，控制电机并试图减小位置误差，导致有很大的超调后又有很多反向调整，具体表现出比较剧烈的位置振荡调整。而当负载大到一定程度时，电机甚至会电流饱和。在发生电流饱和现象时，驱动即以其最大电流输出能力进行输出，电机即按这个电流进行动作，控制环参数的调节功能在这段可以认为是失效的。 这一特性和日系伺服有着显著区别。日系伺服在负载大的情况下，表现为首先保证速度平稳，在加减速阶段限制速度的变化率，即使位置误差在这一阶段持续变大，也不会急剧的加速或减速，在减速阶段同样也限制速度的变化，即使实际运动时间比指令时间已经超出不少。这样带来的好处是平稳的运动表现，很小甚至是没有位置超调，很小的稳态速度波动。缺点是实际运动时间会长于指令时间很多，但是大负载使用场合不可能是要求类似插补运动之类要求整个运动过程中的位置误差很小，一般要求的是终点位置平稳和准停。 LXM28伺服比较适应刚性连接型的负载，在弹性型负载的场合表现较差。也就是说，比较适合直连、丝杠连接型的负载，在比较短且涨紧力度较大的皮带型负载场合表现的尚可，比较不适合比较长或比较软的皮带型负载。这一特性同样和LXM28控制环以最小位置误差为控制目标有关。在较刚