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武汉理工大学 物流工程学院 罗齐汉 qhluo@mail.whut.edu.cn 第2章平面连杆机构　 铰链四杆机构 铰链四杆机构的演变 平面四杆机构的设计 平面连杆机构 平面连杆机构是构件全部由平面低副连接而构成的机构。 平面连杆机构的特点　　 优点 1. 低副是面接触，因此压强小、耐磨损。适用于载荷较大的场合。 2. 低副的接触面通常是容易加工的平面或圆柱面，容易获得较高的制造精度。 3. 低副的约束为几何约束(靠形状限制运动)，无需附加约束装置。 4. 连杆可做得很长，可较长距离传递运动。适合于操纵机构。 平面连杆机构的特点 缺点 1. 低副存在间隙，会引起运动误差积累。不宜用于高精度。 2. 连杆机构设计复杂，难于实现复杂的运动规律。 3. 有相当部分构件处于变速运动中，存在惯性力。不适合高速。 §2-1 铰链四杆机构 全部运动副都是回转副的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 机架 曲柄 连架杆 连杆 摇杆 铰链四杆机构基本类型 1. 曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个是曲柄，一个是摇杆的四杆机构称为曲柄摇杆机构 。 2. 双曲柄机构 两连架杆都作整周转动的铰链四杆机构称为双曲柄机构 3. 双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆