南昌大学自动控理论实验报告.docVIP

2014-2015-1实验报告 自 动 控 制 理 论 学校： 南昌大学 院系： 信息工程学院 班级： 姓名： 学号： 日期： 2014.12.19  目录 实验一 典型环节的模拟研究 1 实验二 二阶系统瞬态响应和稳定性 10 实验三 三阶系统的瞬态响应和稳定性 15 实验四 一阶、二阶系统的频率特性 20 实验五 频率特性的时域分析 41 实验六 频域法串联超前校正 44 实验七 频域法串联滞后校正 52 实验八 时域法串联比例微分校正和时域法微分反馈校正 59 实验一 典型环节的模拟研究 一. 实验要求 了解和掌握各典型环节模拟电路的构成方法、传递函数表达式及输出时域函数表达式 观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响 二．典型环节的方块图及传递函数 典型环节名称 方 块 图 传递函数 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 比例积分微分（PID） 三．实验内容及步骤 在实验中欲观测实验结果时，可用普通示波器，也可选用本实验机配套的虚拟示波器。 如果选用虚拟示波器，只要运行LABACT程序，选择自动控制菜单下的线性系统的时域分析下的典型环节的模拟研究中的相应实验项目，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）单元的CH1测孔测量波形。具体用法参见用户手册中的示波器部分。 1)．观察比例环节的阶跃响应曲线 典型比例环节模拟电路如图3-1-1所示。 图3-1-1 典型比例环节模拟电路 实验步骤： 注：‘S ST’不能用“短路套”短接！ （1）用信号发生器（B1）的‘阶跃信号输出’ 和‘幅度控制电位器’构造输入信号（Ui）： B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND），右边K4开关拨下（0/+5V阶跃）。阶跃信号输出（B1的Y测孔）调整为4V（调节方法：按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮，L9灯亮，调节电位器，用万用表测量Y测孔）。 （2）构造模拟电路：按图3-1-1安置短路套及测孔联线，表如下。 （a）安置短路套 （b）测孔联线 模块号 跨接座号 1 A1 S4，S7（电阻R1=100K） 2 A6 S2，S6 1 信号输入（Ui） B1（）A1（H1） 2 运放级联 A1（OUT→A6（H1） （3）运行、观察、记录：（注：CH1选‘×1’档。时间量程选‘×1’档） ① 打开虚拟示波器的界面，点击开始，按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮（0→+4V阶跃），用示波器观测A6输出端（Uo）的实际响应曲线Uo（t）。 ② 改变比例系数（改变运算模拟单元A1的反馈电阻R1），重新观测结果， 图3-1-4 典型惯性环节模拟电路 实验步骤： 注：‘S ST’不能用“短路套”短接！ （1）用信号发生器（B1）的‘阶跃信号输出’ 和‘幅度控制电位器’构造输入信号（Ui）： B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND），右边K4开关拨下（0/+5V阶跃）。阶跃信号输出（B1的Y测孔）调整为4V（调节方法：按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮，L9灯亮，调节电位器，用万用表测量Y测孔）。 （2）构造模拟电路：按图3-1-4安置短路套及测孔联线，表如下。 （a）安置短路套 （b）测孔联线 模块号 跨接座号 1 A1 S4，S8，S10（电容C=1uf） 2 A6 S2，S6 1 信号输入（Ui） B1（）A1（H1） 2 运放级联 A1（OUT）→A6（H1） （3）运行、观察、记录：（注：CH1选‘×1’档。时间量程选‘×1’档） 打开虚拟示波器的界面，点击开始，用示波器观测A6输出端（Uo），按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（0→+4V阶跃），等待完整波形出来后，移动虚拟示波器横游标到4V（输入）×0.632处，，得到与惯性的曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得惯性环节模拟电路时间常数T。A6输出端（Uo）的实际响应曲线Uo（t）。 改变时间常数及比例系数（分别改变运算模拟单元A1的反馈电阻R1和反馈电容C），重新观测结果， 图3-1-5 典型积分环节模拟电路 实验步骤：注：‘S ST’用短路套短接！ （1）为了避免积分饱和，将函数发生器（B5）所产生的周期性矩形波信号（OUT），代替信