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第二课 控制系统的数学模型 （对应课本P144第十章） 教学目的： 掌握MATLAB建立系统数学模型的方法。 掌握典型环节的软件仿真方法。 学习用阶跃响应计算典型环节的传递函数。 教学内容： 系统数学模型的建立 多项式模型（TF） 为传递函数分子系数向量；为传递函数分母系数向量。 例1 用MATLAB系统建立系统的多项式模型。 方式一： num=[1,2]; den=[1,5,10]； sys=tf(num,den) 方式二： s=tf(s) sys=(s+2)/(s^2+5*s+10) 零极点增益模型（ZP） 为系统的零点向量；为系统的极点向量；K为系统增益。 例2 用MATLAB系统建立系统的多项式模型。 方法一： z=-1; p=[-2 -5 -10]; K=10; sys=zpk(z,p,K) 方法二： s=zpk(s); sys=10*(s+1)/(s+2)/(s+5)/(s+10) [p1,z1]=pzmap(G) pzmap(G) 状态空间模型（SS） 一个线性连续系统可用状态空间形式来描述： 其中，X为状态向量；U为输入向量；Y为输出向量；A为系统矩阵；B为输入矩阵；C为输出矩阵；D为输入输出矩阵。 模型的转换 1．把其它类型的模型转换为函数表示的模型自身。 将系统非多项式形式的模型sys转变为多项式模型newsys。 将系统非零极点增益形