CH02 机构结构分析.ppt

机构中的虚约束数越多，制造精度要求越高，制造成本也就越高。 结论 从保证机构运动灵活性和便于加工装配方面来说，应 尽量减少机构的虚约束。因此，虚约束的多少是机构性能的一个 重要指标。 2.机构结构的合理设计 机构结构的合理设计是指在不影响机构其他性能的前提下， 通过运动副类型的合理选择和装配来尽可能减少虚约束的问题。 （1) 族别虚约束 将某些机构视为0族机构时机构所存在的虚约束的数目，以p″表示， 则 p″＝F－F0 式中：F 为机构的实际自由度； F0为机构被视为0族机构时的自由度数目。 虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的合理设计(2/4) 例2-10 平面铰链四杆机构 F＝(6－m)n－(5－m)p5 ＝(6－3)×3－(5－3)×4 ＝1 F0＝6n－5p5 ＝6×3－5×4 ＝－2 故 p″＝F－F0 ＝1－(－2)＝3 显然，这三个族别虚约束存在的条件是：所有铰链的轴线要 彼此平行。 若不满足上述条件，则机构将变成为F0＝－2的结构了。 （2）消除或减少族别虚约束的方法 通过合理选择和配置运动副的类型来消除或减少机构中族别 虚约束。 虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的合理设计(3/4) 例2-11 铰链四杆机构 将转动副B、C改为球面副和球销副，则机构变为0族机构， 即无族别虚约束。 F＝6n－5p5－4p4－3p3 ＝6×3－5×2－4×1－3×1 ＝1 例2-12 曲柄滑块机构 将转动副C变为球面副，则此机构可减 少2个族别虚约束。 例2-13 正切机构 将其低副用高副替代，即变为含点接触的高副机构，则此机构中无虚约束。 虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的合理设计(4/4) 任何机构都可看作 是由若干个基本杆组依次连接于原动件和 机架而构成的。 不能再拆的最简单的自 由度为零的构件组，称阿苏尔杆组。 §2-8 平面机构的组成原理、结构 分类及结构分析 1.平面机构的组成原理 例2-14 颚式碎矿机 1）基本杆组： 2）机构组成原理： 例2-15 颚式碎矿机 注意 在杆组并接时，不能将同一杆 组的各个外接运动副接于同一构件上，否 则将起不到增加杆组的作用。 （1）基本杆组的条件 3n－2pl－ph＝0 式中n、pl及ph分别为基本杆组中的构件数、低副数和高副数。 全为低副杆组的条件 3n－2pl＝0 或 n/2＝pl/3 （2）杆组的基本类型 1）Ⅱ级杆组 由2个构件和3个低副构成的杆组。 2）Ⅲ级杆组 由4个构件和6个低副构成的杆组。 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(2/4) * * * 第二章 机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 §2-2 机构的组成 §2-3 机构运动简图 §2-4 机构具有确定运动的条件 §2-5 机构自由度的计算 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 §2-7 虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的 合理设计 §2-8 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 §2-9 平面机构中的高副低代 返回 §2-1 机构结构分析的内容及目的 主要内容及目的是： 研究机构的组成及机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件； 研究机构的组成原理及结构分类。 是两构件参与接触而构成 运动副的表面。 是两构件直接接触而构成的可 动连接； §2-2 机构的组成 1.构件 零件 是机器中的一个独立制造单元体； 构件 是机器中的一个独立运动单元体。 从运动来看，任何机器都是由若干个构件组合而成的。 任何机器都是由许多零件组合而成的。 气缸体 连杆体 连杆头 曲轴 齿轮 活塞 2.运动副 运动副 运动副元素 例2-1 轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合。 3）按其相对运动形式分 转动副（回转副或铰链） 移动副 螺旋副 球面副 运动副还可分为平面运动副与空间运动副两类。 2）按其接触形式分 高副： 点、线接触的运动副 低副： 面接触的运动副 （1）运动副的分类 1）按其引入的约束