直流调速系统课件(教师)5分析.ppt

本节提要 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 动态校正——PI调节器的设计 系统设计举例与参数计算 1.5.1 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。 1. 电力电子器件的传递函数 构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是 2. 直流电动机的传递函数 图1-33 他励直流电动机等效电路 直流电动机的传递函数（续） 直流电动机的传递函数（续） 由图c可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前，再进行等效变换，得下图a。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构框图即简化成下图b。 3. 控制与检测环节的传递函数 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 结构图 知道了各环节的传递函数后，把它们按在系统中的相互关系组合起来，就可以画出闭环直流调速系统的动态结构框图，如下图所示。由图可见，将电力电子变换器按一阶惯性环节处理后，带比例放大器的闭环直流调速系统可以看作是一个三阶线性系统。 5. 调速系统的开环传递函数 6. 调速系统的闭环传递函数 1.5.2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 由式（1-57）可知，反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 整理后得 系统稳定性分析 例题1-5 在例题1-4中，已知 R = 1.0 ? ， Ks = 44， Ce = 0.1925V·min/r，系统运动部分的飞轮惯 量GD2 = 10N·m2。 根据稳态性能指标 D =10，s ≤0.05计算， 系统的开环放大系数应有K ≥53.3 ，试判别这 个系统的稳定性。 解 首先应确定主电路的电感值，用以计算电磁时 间常数。 对于V-M系统，为了使主电路电流连续，应设 置平波电抗器。例题1-4给出的是三相桥式可控整 流电路，为了保证最小电流时电流仍能连续，应采 用式（1-8）计算电枢回路总电感量，即 现在 则 取 = 17mH = 0.017H 。 机电时间常数 为保证系统稳定，开环放大系数应满足 式（1-59）的稳定条件 按稳态调速性能指标要求K ≥53.3 ，因 此，闭环系统是不稳定的。 1.5.3 动态校正——PI调节器的设计 1. 概 述 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况（如例题1-5:稳态要求K ≥53.3 ，而稳定性要求K ≤49.4 ），这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。 2. 动态校正的方法 串联校正 并联校正 反馈校正 而且对于一个系统来说，能够符合要 求的校正方案也不是唯一的。 在电力拖动自动控制系统中，最常用 的是串联校正和反馈校正。串联校正比较 简单，也容易实现。 无源网络校正——RC网络； 有源网络校正——PID调节器。 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统， 由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器 的串联校正方案就能完成动态校正的任务。 ? PID调节器的功能 由PD调节器构成的超前校正，可提高系统的稳 定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度可 能受到影响。 由PI调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精 度，却是以对快速性的限制来换取系统稳定的。 用PID调节器实现的滞后—超前校正则兼有二者