EtherCat培训【】解说.ppt

业以太网是应用于工业控制领域的以太网技术[7]，它建立在?IEEE802.3?标准之上，与普通的以太网兼容。普通的以太网通信是以传递信息为最终目的，而工业控制网络通信是以引起物质的运动为最终目标。所以为满足工业控制的需求，工业以太网产品在以太网硬件材质的选用、网络的适用性、可靠性、实时性、抗干扰性等方面有更高的要求。 第一种，基于 TCP/IP 的实现。这种方式使用普通以太 网硬件和标准的 TCP/IP 协议栈，有些实现对 TCP/IP 做了 少许的改动。通过应用层进行合理的控制来降低或消除不确定性，从而增加实时性。常用 的通信控制方法有：优化 TCP/IP，使其性能得到提高；合理任务调度，减少冲突的可能性； 定义优先级，给实时数据分配较高优先级；借助交换式以太网来组建网络等。这些实现不 能很好地增加实时性，仅适用于实时性要求不高的工控应用中，比如 100ms 级的应用场合 [13] 。这类协议有 Rockwell（罗克韦尔）公司的 Ethernet/IP、Siemens（西门子）公司的 PROFINET（版本 1）、Schneider Electric SA（施耐德电气有限公司）的 Modbus/TCP。 第二种，基于普通以太网的实现。这种方式仍使用标准的以太网硬件，但是在进行数 据通信的时候进行了分类：非实时应用使用 TCP/IP 进行数据的传输；对于实时性应用， 则使用专门的过程数据传输协议并使用特定类型的以太网帧进行传输。同时，在数据链路 层和网络层之间增加了一个时间控制层来给实时应用和非实时应用分配时间片来有效的 使用以太网资源。这类实现方式使普通的 TCP/IP 应用和具有实时性的过程数据通信应用 可以并行，可以实现 5~10ms 这样的实时通信 [17] 。这类协议有 BR（贝加莱公司）的 Ethernet Powerlink、浙大中控的 EPA、Siemens（西门子）公司 PROFINET （版本 2）。 第三种，基于修改的以太网实现。这类实时以太网使用了专门处理以太网协议的硬件， 即实时以太网控制器。该控制器在处理以太网协议的时候采用了两种方式：像 TCP/IP 这 样非实时的网络层协议在开放通道内传输；实时的协议在实时通道内由实时硬件解析，以 彻底避免冲突。这类以太网能够获得小于 1ms 的硬实时。这类实时以太网有 Beckhoff 公司 开发的 EtherCAT、IGS 的 SERCOS III、Siemens 的 PROFINET（版本 3）IRT。 ?EtherCAT?网络运行原理EtherCAT?网络采用的是主从式（Master/Slave）通信方式，网络由一个主站和一个或多个从站组成。主站是整个网络的控制中心和通信的发起者。主站发起EtherCAT?下行数据帧；数据帧遍历所有的从站；每个从站在数据帧经过时分析寻址到本站数据，并根据帧中的命令来提取数据或插入返回数据，然后更新数据帧中相应的工作计数器（WKC）以标识出该数据帧被从站处理过；一个从站处理完数据帧中与本从站相关的部分后就会将它转发到下一个相邻的从站。在从站中，数据帧的接收与解码、数据的提取与插入、数据帧的转发都是由硬件来实现的，这使得?EtherCAT?数据帧经过每个从站的时间极小，延迟约为100~500ns，保证了网络的高度实时性。遍历完所有从站后，经过从站处理后的数据帧作为上行帧从最后一个从站返回主站。主站收到上行数据报文后，处理返回的数据，一次通信结束。EtherCAT?这种通信机制使整个网络中不会出现通信冲突，从而使网络具有确定性和高度实时性 主站通过邮箱通信写数据到从站的后，主站检查返回报文的工作计数器（WKC）是否 加 1，来判断写命令成功与否。如果工作计数器没有加 1 或在限定的时间内没有收到返回 报文，则主站必须重新发送邮箱数据。 当从站有数据要通过邮箱通信发送给主站的时，从站需要先将数据写入相应的邮箱缓 冲区。主站发现从站有邮箱数据需要传输时，就会尽快地发送数据帧来读取。主站有两种 方式来检测从站是否有邮箱数据要发送：使用逻辑寻址的方式周期地读相关标志位和使用 查询的方式非周期地查询标志位。 其中type2 CIP(Common industry protocol 公共工业协议)包括 controlNET DeviceNet 和EtherNet/IP 实时以太网 devicenet用的是can网络技术。congtrolnet用的是令牌，ethernet实际上用的tcp/ip。 工业4.0希望建立一个标准的通讯协议体系。然而当今工业通讯协议的江湖可谓门派林立群雄逐鹿。每个协议组织及其背后的厂家公司都在努力，将自己的心法（算法）修炼得更快（通讯吞吐量与通讯速度）、更准（实时性与