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《机电控制理论及应用》 实验指导书 机械工程与自动化学院 机械电子与自动化系 2009年10月实验一 传递函数的求取 实验名称：传递函数的求取 实验目的：掌握MATLAB有关传递函数求取及其零、极点计算的函数。 准备知识： 求串联环节的传递函数： 串联后的传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=series(num1,den1,num2,den2) 求并联环节的传递函数： 并联后的传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) 求单位反馈控制系统的传递函数： 闭环传递传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=cloop(num1,den1,sign) Sign参数：正反馈用＋1，负反馈用－1。缺省情况为负反馈。 求闭环控制系统的传递函数： 闭环传递函数为： MATLAB计算公式：[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) Sign参数：正反馈用＋1，负反馈用－1。缺省情况为负反馈。 多项式相乘： 多项式与相乘，需要先建立两个多项式对应的向量、，然后利用MATLAB函数Conv()进行。例： a=[1,2]; b=[2,3]; c=conv(a,b) 上面三个命令就是求取多项式与相乘后的向量。 实验内容： 1.特征多项式的建立与特征根的求取 2.传递函数零、极点的求取 3.求单位反馈系统的传递函数： 4.求反馈联接系统的传递函数： 5.自行利用MATLAB命令求取以下系统传递函数及其零、极点，并依次记录下各命令及结果。 实验二 系统的时间响应分析 实验名称：系统的时间响应分析 实验目的：掌握MATLAB进行时间响应分析的编程；根据实验结果分析一阶惯性系统以及二阶系统的时间响应特征以及系统性能与系统参数之间的关系。 准备知识： 设输入x(t)，为输出为y(t)，仿真时间段为矩阵t。 系统的传递函数用特征矩阵表示为： 利用MATLAB求取系统时间响应的函数有： 求取单位阶跃响应： 求取单位脉冲响应： 求取任意输入的时间响应： （注：u表示输入列向量） 实验内容： 1.一阶系统时间响应的仿真 自行建立m文件，程序如下，文件名为test00.m，并运行程序，记录下时间响应曲线，比较两个系统的性能。 2.二阶系统时间响应的仿真 自行建立m文件，程序如下，文件名为test01.m，并运行程序，记录下时间响应曲线，比较两个系统的性能。 自行建立m文件，程序如下，文件名为test02.m，并运行程序，记录下时间响应曲线，比较系统取不同阻尼比时的性能。 3.自行编制程序 设单位反馈系统的开环传递函数为，编写求系统闭环传递函数、系统单位阶跃响应以及显示其响应曲线的程序。 4.任意输入时的时间响应 自行建立m文件，程序如下，文件名为test03.m，并运行程序，记录下系统的时间响应曲线。 5.某高阶系统的传递函数为，试利用MATLAB编程求取系统的单位阶跃响应，并利用主导极点简化系统，再求简化后系统的单位阶跃响应，记录下程序和响应曲线，比较简化前后系统响应曲线，有何结论？ 6.控制系统如下图所示。，引入反馈校正，试确定校正后系统的相角裕度，并绘制系统的Bode图。计算相角裕度的函数为margin，可以在matlab命令窗口中输入help margin查看这个函数的功能。同时将去掉反馈校正和引入校正后的系统性能进行比较。 6 t=[0:0.1:10];num1=[4];den1=[1,2.4,0]; num2=[4];den2=[1,1.6,0]; [numa,dena]=cloop(num1,den1); [numb,denb]=cloop(num2,den2); u=[sin(t)]; [y1,x]=lsim(numa,dena,u,t); [y2,x]=lsim(numb,denb,u,t); plot(t,y1,r,t,y2,b),title(正弦输入的时间响应),grid; xlabel(时间[s]);ylabel(时间响应); t=[0:0.1:12];num=[4]; zeta1=0;zeta2=0.4;zeta3=0.707;zeta4=0.9;zeta5=1.0;zeta6=3; den1=[1,2*2*zeta1,4];den2=[1,2*2*zeta2,4];den3=[1,2*2*zeta3,4]; den4=[1,2*2*zeta4,4];den5=[1,2*2*zeta5,4];den6=[1,2*2*zeta6,4]; [y1,x,t]=step(num,den1,t); [y2,x,t]=step(num,den2,