红外循迹车制作手册.docxVIP

目录  TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc367810147 基本要求：  PAGEREF _Toc367810147 \h 2 HYPERLINK \l _Toc367810148 发挥部分：  PAGEREF _Toc367810148 \h 2 HYPERLINK \l _Toc367810149 图一赛道  PAGEREF _Toc367810149 \h 3 HYPERLINK \l _Toc367810150 图二 终止线  PAGEREF _Toc367810150 \h 4 HYPERLINK \l _Toc367810151 附件 循迹小车制作手册：  PAGEREF _Toc367810151 \h 5 HYPERLINK \l _Toc367810152 一：小车底盘  PAGEREF _Toc367810152 \h 5 HYPERLINK \l _Toc367810153 二：电机驱动  PAGEREF _Toc367810153 \h 5 HYPERLINK \l _Toc367810154 三：电源与电源管理  PAGEREF _Toc367810154 \h 6 HYPERLINK \l _Toc367810155 四:小车组装  PAGEREF _Toc367810155 \h 8 HYPERLINK \l _Toc367810156 五．传感器  PAGEREF _Toc367810156 \h 9 HYPERLINK \l _Toc367810157 六；控制器  PAGEREF _Toc367810157 \h 10 HYPERLINK \l _Toc367810158 七;编程控制  PAGEREF _Toc367810158 \h 11   基本要求： 完成如图一所示赛道 2. 在如图二（可打印）所示终止线停车 发挥部分： 主控芯片为51系列单片机 有速度控制（1调速控制；2速度闭环控制） 完成基本要求1速度越快越好  图一赛道  图二 终止线  附件 循迹小车制作手册： 一：小车底盘 推荐使用如图 两轮小车底盘（点击图片课查看淘宝链接） 详情查看淘宝链接；推荐使用光电测速码盘。 二：电机驱动 直流电机使用 H 桥电路驱动如图：(详细 请看 附件 HYPERLINK H桥驱动电路原理.pdf H桥驱动电路原理) 推荐使用 L298N 驱动模块 （点击图片查看淘宝链接） 电路原理图： 三：电源与电源管理 此类电机参数： 推荐使用 6-8V 电压 供电； 所以选用 6-8V 电池为电源，或4-5节AA/AAA电池串联； 由于51单片机需要5V供电，所以要5V稳压芯片，降压给单片机供电，例如LM7805,LM2940,AMS1117-5.0V等 上述电机驱动模块，带有lm7805稳压芯片 故可以直接当做电源管理使用 四:小车组装 五．传感器 轨迹线为黑线，用黑色电工胶带粘在白色纸板上作为赛道。 循迹方式多样，摄像头、线性CCD、激光管等； 推荐使用红外光电对管循迹； （点击图片查看淘宝链接） 红外对管中黑色二极管为发射管，会发射人眼无法识别的红外线，白色管为接收管，用来接收返回的红外线，白色物体的红外线吸收能力较弱，大多红外线被反射，而黑色物体相反；故利用此特性来区分白色道路与黑色引导线； 如图方形电路板为，迟滞比较器电路。用来输出稳定数字状态（0或5V）的信号； 六；控制器 推荐使用51单片机作为控制芯片； 附件里有HYPERLINK Keil uVision4.zip 编译环境、HYPERLINK stcisp_12049(1).rar stc下载软件、HYPERLINK 串口调试助手 串口助手及HYPERLINK 单片机开发学习小工具.rar 编程辅助工具； （点击图片查看淘宝链接） 七;编程控制 程序流程： 中断 (定时器) 查看 红外管状态 并控制电机 死循环 初始化 （定时器初始化 电机初始化） HYPERLINK code 示例程序： #include reg51.h sbit M0h=P2^0; sbit M0l=P2^1; sbit M1h=P2^2; sbit M1l=P2^3; sbit M0s=P2^4; sbit M1s=P2^5; unsigned char speed=0;// 0-9 //timer init void initTimer(void) { TMOD=0x0; TH0=0