数控技术第6章.pptVIP

点位控制示教：逐一使每个轴达到需要编程点位置。 轮廓控制示教：握住示教臂，以要求速度通过所给路线。 特点：通过示教直接产生控制程序，无须手工编程，简单方便，适用于大批量生产。 不足：轨迹精确度不高，需要存储容量大。 机器人示教臂 * 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 机器人编程语言 动作级语言 每一个命令对应一个动作，语句格式为： MOVE TO destination 语句简单，易于编程；不能进行复杂计算，通信能力差，代表性语言：VAL 。 对象级语言 有与动作语言类似功能，能处理传感器信息；通信和数字运算功能强，代表性语言有AML、AUTOPASS。 任务级语言 操作者直接下命令，不需要规定机器人每个动作细节，自动推理规划，自动生成机器人的动作。? （2）离线编程? * 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology HOLPSS离线编程与仿真系统总体结构框图 * 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology * 自由度：机器人所具有的独立运动坐标轴的数目，有时还包