第9章设置PMAC2连接MLDT反馈.docVIP

设置PMAC2连接MLDT反馈 介绍 PMAC2能够为磁致伸缩移位传感器直接提供接口，就象MTS的，MLDT能够在环境中提供绝对的位置信息，它特别合适在液压系统中应用，在此接口中PMAC2周期性地给MLDT发送脉N中，同时接口处每一脉冲在传感器中以音速返回，并且非常准确地测量两脉冲间的时间，相对于传感器的基准，直接正比于移动件的距离。因此计时器中包含位置的测量信息。 接口型式 MLDT有几种不同的接口可传用，对这一接口，由于PMAC2提供激励脉冲，所以带外部激励的格式是需要的，由于激励脉冲和回馈脉冲具有RS-422的等级，所以通常这种格式是RS-422接口PMAC2的MLDT的输入和输出具有RS-422的电平。 信号格式 外部激励的型式有两种通用的信号格式，MTS把它们叫做RPM和DPM ，在RPM格式（见图9-1）有两个短的脉冲从MLDT返回一个是瞬时起动脉冲，一个是延迟停业脉冲，在DPM格中（见图9-2）只有一个从MLDT返回的 由于PMAC使用第一个返回信号的上升沿及随后的输出脉冲。脉冲的下降的锁存时间，放设置的关键是确定输出脉冲足够宽使输出脉冲下降沿发生在返回信号线的起动上升沿之后。 图9-1 RPM信号 在DPM格式返回脉冲的上升沿相当于RPM格式起始脉冲的上升沿，在DPM格式返回脉冲的下降沿相当于RPM格式停止脉冲的上升沿，由于PMAC2希望用上升沿信号锁存时间，在这种信号格式下返回信号将包含MLDT的“十”输出连接到PMAC2的“一”输入，反之亦然 图9-2 DPM信号格式 硬件设置 通常用于步进驱动器的脉冲输出几作为MLDT的激励信号编码器部分反馈CHAn用于接受响应，在PMAC2上输出和输入用于MACH连接器，通常这些是通过ACC-8系列的接口板之连接到传感器，可以互换，或定做使用，最常用的是ACC-8E板，提供对何服电机的模拟指令输出，但是也可以提供脉冲输出，但是也可以提供脉冲输出。 脉冲输出几是RS-422型式的差分线输入对，在一般模式强烈要求使用差分对输入，输出以排除噪音的干扰。 记住DPM的信号格式或相当的信号（见上面）。MLDT的“十”输出将连接到CHAn一输入，“一”输出连接到CHA+输入。 PMAC2硬件控制参数设置 PFMCLK 频率控制：I903和I907 PMAC2使用脉冲频率调制功能（PMF）电路周期性产生输出脉冲重复增加指令值到累加器中，当累加器溢出，产生一个输出脉冲 在每一个PFMCLK周期将指令值加到累加器中，PFMCLK频率通过I903管理1-4通道，I907管理5-8通道，PFMCLK缺省的频率值对所有通道是983MH8。这个频率适合于所有MLDT应用PFM输出频率：Mn07 对于通道n的脉冲输出频率既可以通过PFMCLK控制，也可以是对通道的PFM指令值，该通道是C输出寄存器，当使用步进点饥时PFM的指令值是根据瞬时指令速度和PMAC2的模拟何服环的增益确定，IX02告诉PMAC2写这个PFM指令寄存器，对于MLDT使用，我们将在上电/复位时通过M变量一次写到指令。 令寄存器中，对这种使用推荐的M变量如下： M107----Y:＄COO4，8，16，5； 通道1PFMC（）指令值 M207----Y:＄COOC，8，16，5； 通道2PFMC（）指令值 M307----Y:$CO14，8，16，5， 通道3PFMC（）指令值 M407----Y:$C01C，8，16，5， 通道4PFMC（）指令值 M507---Y;$CO24，8，16，5， 通道5PFMC（）指令值 M607----Y:$CO2C，8，16，5， 通道PFMC（）指令值 M707----Y:$CO34，8，16，5， 通过PFMC（）指令值 M807----Y:$COSC，8，16，5。 通过8PFMC（）指令值 注意： PFM指令寄存器实际是24位寄存器，推荐的定义使用16位，对于这种应可提供足够繁荣分辨率 输出脉冲频率产生的周期将比返回脉冲希望能够响应的时间稍长一点，对于MADT，响应时间大约为0.35us/mm（9US/inch），在长1500mm的MLDT，最长的响应时间约为540uS对这种设备输出脉冲周期建议用600uS，频率为1667HE获得希望的脉冲输出频率，可使用下面的公式，（假设M变量定义为16为） Output Freg（KHE）=Mno7/65536*PFMCLK-Freg（KHE） Mno7=65536*OutputFREG（KHE）/PFMCLK-Freg（KHE） 注意：对电机的何服更新时间至少比使用MLDT的输出时间要高（何服频率比输