第一章机器人探秘解析.pptVIP

智能机器人概论 课程主要内容 机器人探秘 工业机器人 特种机器人 军用机器人 机器人前沿 机器人的控制系统 第一章 机器人探秘 机器人的诞生与发展 机器人的“器官” 机器人与人 一、机器人的诞生与发展 机器人的定义 机器人的分类 机器人定义 科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”：　　1、机器人不应伤害人类；　　2、机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；　　3、机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。　　这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 机器人定义 两个有代表性的定义： 一是森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。 机器人定义 另一个是加藤一郎提出的具有如下三个条件的机器称为机器人：1、具有脑、手、脚等三要素的个体；2、具有非接触传感器（用眼、耳接受远方信息）和接触传感器；3、具有平衡觉和固有觉的传感器。 机器人定义 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 机器人定义 中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。 机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。 机器人分类 1. 按机器人的开发内容与应用分类 工业机器人(industrial robot) 特种机器人(teleoperator robot) 智能机器人(intelligent robot) 机器人分类 机器人分类 3. 按机器人的性能指标分类 超大型机器人：负载能力为107 N以上。 大型机器人：负载能力为106～107 N，作业空间为10 m2以上。 中型机器人：负载能力为105～106 N，作业空间为1～10 m2。 小型机器人：负载能力为1～104 N，作业空间为0.1～1 m2。 超小型机器人：负载能力为1 N以下，作业空间为0.1 m2以下。 机器人分类 机器人分类 机器人分类 机器人分类 （1）古代机器人 机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。 （2）现代机器人 现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。 （2）现代机器人 随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。 将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人。水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。 二、机器人的“器官” 机器人的手 机器人的眼睛 机器人的鼻子 机器人的耳朵 机器人的手 机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。为了使它具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的触敏元件。如果要感知冷暖，还可以装上热敏元件。 机器人的手已经具有了灵巧的指，腕，肘和肩胛关节，能灵活自如的伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器还能感觉出抓握的东西的重量，可以说已经具备了人手的许多功能。 机器人的眼睛 关于机器识别的理论，方法和技术，称为模式识别。 所谓模式是指被判别的事件或过程，它可以是物理实体，如文字，图片等，也可以是抽象的虚体，如气候等。机器识别系统由信息获取，信息处理与特征抽取，判决分类等部分组成。 1.机器认字 2.机器识图 3.机器识别物体 机器人的鼻子 机器人的鼻子是用气体自动分析仪做成的。我国已经研制成功了一种嗅敏仪，可以查出埋在地下的管道漏气的位置。 现在利用各种原理制成的气体自动分析仪已经有很多种类，广泛应用于检测毒气，分析宇宙飞船座舱里的气体成分，监察环境等方面。 气体分析仪，原理和显示都和电现象有关，所以人们把它叫做电子鼻。把电子鼻和电子计算机组合起来，就可以做成机器人的嗅觉系统了。 机器人的耳朵 压电材料 压电效应 听到声音 识别不同的声音 三、机器人与人 没有机器人，人将变为机器 机器人能和人友好相处吗？ “更深的蓝”战胜了什么？ 机器人是人类的助手和朋友 没有机器人，人将变为机器 人们研制出机器人来代替人完成那些枯燥、单