第四章机器人详解.pptVIP

* * 第四章 机器人的轨迹规划 * * 第四章 机器人的轨迹规划 4.1 工业机器人的轨迹规划 １.轨迹规划的一般性问题 轨迹——是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。 路径——机器人位姿的一定序列，而不考虑机器人位姿参 随时间变化的因素。 * * 轨迹规划 机器人在作业空间要完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹进行。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。工业机器人轨迹规划属于机器人低层规划，基本上不涉及人工智能的问题， * * 插补方式分类与轨迹控制 点位控制(PTP控制)——通常没有路径约束，多以关节坐标运动表示。点位控制只要求满足起终点位姿，在轨迹中间只有关节的几何限制、最大速度和加速度约束；为了保证运动的连续性，要求速度连续，各轴协调。 连续轨迹控制(CP控制)——有路径约束，因此要对路径进行设计。 * * a. 三次多项式插值 关节空间插补 只给定机器人起始点和终止点的关节角度 为了实现平稳运动，轨迹函数至少需要四个约束条件。即 ————满足起点和终点的关节角度约束 ————满足起点和终点的关节速度约束（满足关节速度的连续性要求） * * 解上面四个方程得： 注意：这组解只适用于关节起点、终点速度为零的运动情况。 ————满足起点和终点的关节角度约束 ————满足起点和终点的关节速度约束（满足关节速度的连续性要求） * * * * * * 过路径点的三次多项式插值 若所规划的机器人作业路径在多个点上有位姿要求，假如末端执行器在路径点停留，即各路径点上速度为0，则轨迹规划可连续直接使用三次多项式插值方法；但若末端执行器只是经过，并不停留，就需要将前述方法推广。 * * 扩展方法：把所有路径点都看成是“起点”或“终点”，求解逆运动学，得到相应的关节矢量值。然后确定所要求的三次多项式插值函数，把路径点平滑的连接起来。不同的是，这些“起点”和“终点”的关节速度不再是零。 过路径点的三次多项式插值 * * 由上式确定的三次多项式描述了起始点和终止点具有任意给定位置和速度的运动轨迹。剩下的问题就是如何确定路径点上的关节速度，有以下三种方法： 此时的速度约束条件变为： 同理可以求得此时的三次多项式系数： * * 为了保证路径点处的加速度连续，可以设法用两条三次曲线在路径点处按照一定的规则联系起来，拼凑成所要求的轨迹。其约束条件是：联接处不仅速度连续，而且加速度也要连续。 * * 用抛物线过渡的线性插值 在关节空间轨迹规划中，对于给定起始点和终止点的情况选择线性函数插值较为简单。然而，单纯线性插值会导致起始点和终止点的关节运动速度不连续，且加速度无穷大，显然，在两端点会造成刚性冲击。 * * ——如右图所示。加速度的值越大，过渡长度越短。 解决办法：在使用线性插值时，把每个结点的邻域内增加一段抛物线的“缓冲区段”，从而使整个轨迹上的位移和速度都连续。 * * 本章结束