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研制工业机器人的目的在于为人类服务。在社会生产和科学实验等活动中，人们可以将那些单调、繁重以及对健康有害、对生命有危险的劳动交给机器人去完成，以此改善人们的工作条件。 工业机器人的具体应用 工业机器人的应用特点 工业机器人最早的应用例子之一，是1961年在压铸加工中，从压铸机上卸下压铸件。其原因是压铸过程发出烟气和热量，其环境不适宜人工工作。 选用机器人时应考虑以下因素： 在危险、有害、有毒、高温、高压等恶劣环境中代替人工作，这是选用工业机器人的重要原因之一。如锻造、喷漆、焊接、水下或地沟下作业，有放射线污染等环境中适合用机器人替代人工作。 在重复工作环境中，若工作循环的运动和顺序适于用机器人替代人获得比人高的重复精度和一致性，或可以达到高的生产率时，应考虑采用工业机器人。 人难于装卸的场合，如因装卸抓拿的工件或工具太重或难于进行操作，利用工业机器人可以完成时，应考虑选用工业机器人。 多班次作业，为了快速回流资金要求开二、三班时，可考虑用工业机器人代替人工作业。一般考虑一台机器人代替1～3人的工作。 在一些生产场合，其生产批量和操作工位变换多，生产班次又长，当变换频度人不能适应时，应考虑采用可编程机器人完成作业。这时以离线编程更为经济。 现有的工业机器人多数没有视觉功能。应用时需考虑，若工作循环中要求工业机器人具有把工件拿取，并呈已知位置和姿（形）态，应设计工件位形固定的机器人抓拿方法或工具。 上述因素可作为是否选用机器人的依据。但随着科技的进一步发展，智能工业机器人将更多地出现，其应用场合也将不断扩大。 选用工业机器人不仅要考虑技术可行性，而且还应考虑投资与投资回收及投资带来的经济效益。 目前国内选用工业机器人时另一个重要因素是其工作的稳定可靠性和配套性。在生产现场机器人利用率低、故障高的技术方案不可取。配套性差的工业机器人使用效率低，不可能适应工作及作业变化。此外工业机器人是多体机构，其机械精度通常不如机床，选用时应考虑。 工业机器人的应用 工业机器人的应用领域很广面应用最普遍。其中以焊接、喷涂、物料搬运、装配与检测等方面应用最为普偏。 焊接 包括点焊、弧焊、压焊、锡焊、激光焊等，其用途广，历史长。 汽车的驾驶室主要是用点焊方法将各个分离板件焊成一个整体。人工点焊不但劳动强度大，而且质量不能保证。弧焊机器人属于连续轨迹式机器人，它提供连续焊缝联接的加工法，比点焊有更高的联接强度，被用于制作压力容器、管道或其他要求连续联接且强度高的作业中。 弧焊机器人单元 它由工业机器人、焊接装置(焊接电源、控制箱、焊剂和自动送焊丝机构等)和夹具组成。为了获得高生产率，该单元采用双夹具台，一个工作，另一个为下一工作做准备，机器人始终处于连续作业状态。 喷漆 由于喷漆工序中雾状漆料对人体有危害，喷漆环境中照明、通风等条件很差，而且不易从根本上改进，因此在该领域大量使用机器人，不仅可以改善劳动条件，还可提高产品质量，降低成本。 挪威生产的TRALLFA喷漆机器人 手臂是关节式，用电液伺服驱动微机控制，是一种示教再现式工业机器人。其特点是动作灵活，操作轻便，可深入到狭窄空间进行工作，易于示教，存储容量大，不仅可以进行点位控制和连续控制，而且可以采用不同频率进行示教。 搬运物料 包括为数控机床服务，上下工件；为自动线服务，在不同流向的自动线上转运工件。这种机器人和数控机床等设备可以组成柔性加工系统，机器人在系统中负责上下料，并联系各个传送装置。一般，一个柔性加工生产线少则配置2－3台机器人，多则可达20多台机器人。 装配 由于机器人的触觉和视觉系统不断完善，可以把轴类件投放于孔内的准确度提高到0.01mm之内。国外已逐步开始使用机器人装配复杂部件，例如装配发动机、电动机、大规模集成电路板等。 检测 整个检测过程机器人按示教程序或离线编制程序进行操作。机器人可以完成的检测作业有： 为测量机或检测装备完成上、下料工作； 由机器人操作检测装置。 如操作机械触针测试产品，有时机器人的手腕就是检测触针。 作 业 1、工业机器人是如何定义的？其基本组成包括哪几部分？ 2、按技术级别分，工业机器人可分为哪几种？ 焊接工业机器人系统示意图 喷漆工业机器人系统示意图 Real * 首页 上页 下页 末页 结束 * * 首页 上页 下页 末页 结束 第五章 工业机器人 5.1 工业机器人概述 5.2 工业机器人的机械结构 5.3 工业机器人的编程技术 5.4 工业机器人半个世纪发展的回顾与展望 5.1 工业机器人概述 一、机器人的起源 起源于文学作品。 1、机器人一词首先由捷克剧作家、小说家卡列尔·卡佩克使用并推荐给全世界。 2、然后由另一位作家在他的小说中给机器人下了“机器人学三定律”： 机器