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跟 踪 控 制 主要内容 4.小结与分析 * LOGO 1.灰色PID位置跟踪 2.模型参考自适应控制 3.基于内模的跟踪控制 4. 仿真实例 5. 分析与小结 不适用于大时间滞后、参数和结构变化较大、系统复杂、控制性能要求很高的对象 非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，不能达到理想的控制效果。 常规PID 改进PID 专家系统 灰色系统 模糊逻辑 神经网络 1.1灰色系统的概念 信息充足、确定（已知）的为白色，信息缺乏、不确定（未知）的为黑色，部分确定与部分不确定的灰色 如果一个系统具有层次、结构关系的模糊性，动态变化的随机性，指标数据的不完备或不确定性，则称这些特性为灰色性。具有灰色性的系统称为灰色系统 在灰色系统理论中，利用较少的或不确切的表示灰色系统行为特征的原始数据序列作生成变换后建立的，用以描述灰色系统内部事物连续变化过程的模型，称为灰色模型，简称GM模型 灰色模型 用原始的数据列做生成，建立微 分方程。 如果有一串原始数列，第一个维持不变，第二个数据是原始的第一个加第二个数据，第三个数据是原始的第一个、第二个与第三个相加…这样得到的新数列，称为累加生成数列。 生成数列 记为1－AGO 累加的数列包含更多的信息，有较强的规律性。 累减生成是指将原始数列前后两个数据相减所得的数据，是累加生成的逆运算。 如何从一个不甚明确的、整体信息不足的系统中抽象并建立起一个模型，该模型能使灰色系统的因素由不明确到明确，由知之甚少发展到知之较多提供研究基础。灰色系统理论是控制论的观点和方法延伸到社会、经济领域的产物，也是自动控制科学与运筹学数学方法相结合的结果。 研究意义 1.2灰色PID的位置跟踪 考虑连续单输入单输出系统 bD(x,t)代表系统满足匹配条件的不确定部分，主要包括参数不确定与外干扰等。 设Vi(i=1,2,...n)及f(t)均为慢时间变量，可视为Vi及f(t)为常数。 采样PID控制 为了减弱不确定部分的影响，改善控制性能并提高鲁棒性，在控制器启动过程中，首先采用灰色估计器将不确定部分模型参数v粗略地估计出来，然后对D(x,t)加以一定程度的补偿。 取输入信号 离散化后 F为输入信号频率，T为采样时间 令 控制律分为两个阶段 (1)采用PID进行灰色预测 计算离散数列向量 在N步以后，即可算出灰色模型的参数向量 按最小二乘公式，可得 将累加值还原，可得估计模型为 (2)采用灰色PID控制： 加入控制补偿 控制系统状态方程为 考虑单输入单输出连续系统 外加干扰参数为 干扰参数估计结果 1.3 仿真实例 指令信号为一个幅值为0.50，频率信号为1.0的正弦信号。取M=1，不采用灰色预估补偿，即uc=0,取M=2，采用灰色预估补偿。 2.模型参考自适应控制 Model Reference Adaptive Control 简称MRAC 控制系统紧随某一模型系统。设计的关键是综合出一个控制器，使得控制器总是产生一个信号，迫使对象的状态接近于模型的状态。 模型参考自适应系统方框图 状态变量可测的模型参考自适应控制结构图 在该问题中，希望通过一个合适的控制向量u，使得误差向量减小到零。 3.基于内模原理的无静差跟踪控制 *