四轴飞行器建模与仿真解决方案.pptVIP

四旋翼飞行器建模与仿真 一.简介 四旋翼飞行器也称为四轴飞行器，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以实现各种的运行状态,如:爬升、下降、悬停、滚转运动、俯仰运动、偏航运动等 二．飞行器建模 对飞行器做动力学建模，为了得到飞行器的数学模型，首先建立两个坐标系：惯性坐标系和机体坐标系。如下图（1）所示 惯性坐标系E(OXYZ)相对于地球表面不动,取“东北天”建立该坐标系。 飞行器建模 机体坐标系B（oxyz）系与飞行器固连,原点o为飞行器重心、质心，,横轴ox指向1号电机,规定此方向为正方向。纵轴oy指向4号电机。立轴oz垂直于oxy,符合右手法则,正方向垂直Oxy向上。 飞行器建模 为了建立飞行器的动力学模型，不失一般性，对四旋翼飞行器做出如下假设： 1，四旋翼飞行器主均匀对称的刚体； 2，机体坐标系的原点与飞行器几何中心及质心位于同一位置； 3，四旋翼飞行器所受阻力和重力不受飞行高度等因素影响，总保持不变； 4，四旋翼飞行器各个方向的拉力与推进器转速的平方成正比 飞行器建模 滚转角φ表示为机体坐标系的轴与包含飞行器纵轴oz′的铅垂平面的夹角，由飞行器尾部顺纵轴前视，若oz′轴位于铅垂面的右侧（即飞行器向右倾斜），则φ为正，反之为负； 俯仰角θ表示为飞行器的纵轴()oz′与水平面OXY间的夹角，飞行器纵轴指向水平面上方，θ角为正，反之为