MOVIPRO与WCS3B报告.pptVIP

23、点击Start。 24、点击手动模式Manual mode，进入手动操作模式。 25、激活手动模式，点动正、反转走一段，完成后点击OK。 26、这时问号处会出现计算数值(路虎滚床实际为49323)，点击右侧Apply data，文本框中的数值 会被更改为49323。 27、点击Measure gear ratio，然后完成编码器初始化，不用再做电机初始化。 28、点击Measure gear ratio，然后完成编码器初始化，不用再做电机初始化。 如果电机转向与电机编码器转向相反，则会立即报F08故障，更改电机相序即可。 手动模式观察，如果H510与H511一个增大一个减小，则电机编码器与外部编码尺方向不一直，通过应用 模块运行时会立即报F42故障，修改P350参数为ON即可，或者通过外部编码器初始化中选择Inverse to Motor direction of rotation来改变电机尾部编码器与外部编码器的方向。 这样，接下来就可以通过各种应用模块完成MOVIPRO与WCS3B-LS311D编码尺的应用。 从下一页开始，是针对滚床应用，带编码尺脱码情况的调试说明。 修改参数 1、屏蔽编码尺脱码故障。 由于MOVIPRO与MOVIDRIVE外部编码器的故障代码有所不同。 MOVIDRIVE在滚床编码尺脱码时，需要通过IPOS程序里把故障F92、F93和F95屏蔽，这样在编码 脱离读码头时才不会报出故障。 但是MOVIPRO的外部编码器故障代码里没有F92、F93和F95，当其脱码时会显示F122(Absolute encoder)。当我尝试通过“_FaultReaction( 122 , FR_NORESP );”屏蔽外部编码器故障时，运行IPOS 程序无响应。 这时我们可以通过DEU卡件来屏蔽外部编码器脱码故障。在参数树中选择Encoder slot option DEU 下的SSI synchronous encoder，修改里面的参数： (1)、将Dynamic tolerance range中的5,000改成 40,000,000。 动态公差范围改成40,000,000原因是因为当编码 尺脱离读码头时H510的数值会从当前数值跳跃到 34,800,000左右(这是编码尺的最大值，咨询过倍加 福的工程师，他说这是编码尺的特性)，改成40,000,000 目的是大于编码尺数值跳跃的变化值。 (2)、将Fault mask for signal bits中的0x0007改成0x0000 (2)、将Fault mask for signal bits中的0x0007改成0x0000 根据倍加福编码尺手册给的信息：OA、DB、KB表 示编码尺故障信息，当OA、DB、KB置1时，23-25为111 7=二进制111，改成0后相当于屏蔽了右图所示的编码尺 的故障。 2、消除功率模块通讯故障SF1。 当我们屏蔽完外部编码器故障时，如果没有前面第八页所说开放内 部功能将User IPOS-modules allowed改成Yes，MOVIPRO的七段码上 会显示SF1，且只能通过P802回复出厂消除。 3、修改参数P500和P834。 由于使用电机编码器做速度反馈，当编码尺脱码时，MOVIPRO会报F42 Lag error故障，修改 P834 Response to ‘lag error’参数为No response，使得报警方式为不响应。 此时再运行台车至脱码位置时，会发生失速飞车的问题。修改P500参数为off，关闭速度监控， 消除失速飞车问题。 导入IPOS程序 1、MOVIPRO的IPOS程序是内部应用，在此滚床应用中需要进入内部功能。开放出IPOS编程，运行时 发现两个问题。 (1)导入高速滚床的IPOS程序(对MOVIDRIVE61B的高速滚床程序修改而来)后，运行程序，发现在手 动入码和手动脱码时，台车在脱码点，发生大幅振荡，观察发现TargetPos(H492)表示当前正进行的运转 作业中当前的目标位置，当位置源使用外部 编码器(编码尺)作为位置源反馈时，当在脱码 的一瞬间，位置值H510(与MDX61B不一样的 是，MOVIPRO的外部编码其接口为X3222口， 在模块中相当于MDX61B的X14口，而不是62 口，X3222口可以接收SSI信号，所以位置值 在H510中显示，而不是H509)发生了跳跃，从 实际值跳至编码尺最大值3480万左右