北京交通大学机械原理第6讲报告.pptVIP

* * 第四章 平面连杆机构及其设计 ◆连杆机构及其特点 ◆平面连杆机构的类型及应用 ◆平面连杆机构的基本知识 1. 平面四杆机构有曲柄的条件 2. 急回运动和行程速比系数 3. 四杆机构得传动角和死点 4. 铰链四杆机构得运动连续性 ◆平面四杆机构的设计 本章教学内容 本讲内容 本讲重点： ★铰链四杆机构的演化 ★曲柄存在条件 本章教学目标 第四章 平面连杆机构及其设计 ◆了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点; ◆了解平面连杆机构的基本形式及其演化和应用； ◆明确四杆机构曲柄存在条件和机构急回运动及行程速比系数等概念； ◆ 对传动角、死点、运动连续性等有明确的概念； ◆了解平面四杆机构设计的基本问题，掌握根据具体设计条件和实际需要设计平面四杆机构的方法。 本讲教学目标 4-1 连杆机构及其传动特点 一、何谓连杆机构 连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 共同特点： 原动件的运动经过不与机架直接相连的中间构件传递到从动件上。 中间构件称为连杆。 连杆机构根据各构件间的相对运动是平面还是空间运动分为 ★空间连杆机构 ★平面连杆机构 构件多呈杆状——简称为杆 根据杆数命名： 四杆机构 动画 动画 动画 六杆机构 四杆机构ABCD 四杆机构DEF 四杆机构应用非常广泛，且是多杆机构的基础 着重讨论 优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击； ② 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以使从动件得到不同的运动规律； ④可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求； 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； ③设计方法比较复杂。 二、连杆机构的特点 4-2 平面四杆机构的类型及应用 一、平面四杆机构的基本型式 基本型式——铰链四杆机构??? A B C D 连架杆 连架杆 连杆 曲柄：能作整周回转的连架杆。 摇杆：只能在一定范围内摇动的连架杆； 周转副：组成转动副的两构件能整周相对转动； 摆转副：不能作整周相对转动的转动副。 ★曲柄摇杆机构 ★双曲柄机构 ★双摇杆机构 运动副全为转动副。 动画演示 ★曲柄摇杆机构 铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 应用： 雷达天线俯仰机构 动画 缝纫机脚踏板机构 动画 在铰链四杆机构中，若其两个连架杆都是曲柄，则称为双曲柄机构。 ★ 双曲柄机构 惯性筛机构 平行四边形机构：指相对两杆平行且相等的双曲柄机构。 平行四边形机构特性： ▲两曲柄同速同向转动 ▲连杆作平动 平行四边形机构的应用实例 车轮动画 机车车轮联动机构 播种机料斗机构 升降机构 升降机构动画 逆平行（反平行）四边形机构：指两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构 应用实例 车门开闭机构 动画 ★双摇杆机构 铰链四杆机构若两连架杆都是摇杆，则称其为双摇杆机构。 应用实例 等腰梯形机构：指两摇杆长相等的双摇杆机构。 应用实例 汽车前轮转向机构 造型机翻箱机构 动画 二、平面四杆机构的演化型式 ◆改变构件的形状和运动尺寸 变摇杆为滑块 机构演化动画 摇杆尺寸为无穷大 曲线导轨曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 e=0 对心曲柄滑块机构 变连杆为滑块 正弦机构 双滑块机构 连杆尺寸为无穷大 从动件3的位移与原动件1的转角成正比： 移动副可认为是回转中心在无穷远处的转动副演化而来 二、平面四杆机构的演化型式 ◆ 改变运动副的尺寸 偏心轮机构 曲柄滑块机构 ★当曲柄AB的尺寸较小时，由于结构需要，常将曲柄作成几何中心与回转中心不重合的圆盘，称此圆盘为偏心轮。 ★几何中心与回转中心间的距离称为偏心距，等于曲柄长。 转动副B的半径扩大超过曲柄长 二、平面四杆机构的演化型式 ◆ 通过选用不同构件为机架 导杆机构 导杆机构应用实例 小型刨床 牛头刨床 二、平面四杆机构的演化型式 ★回转导杆机构：指导杆能作整周转动的导杆机构； ★摆动导杆机构：指导杆只能在一定的角度内摆动的导杆机构。 曲柄摇块机构 定块机构 卡车车厢举升机构 手摇唧筒 选运动链中不同构件为机架得不同机构的方法称为机构的倒置 二、平面四杆机构的演化型式 ◆ 运动副元素的逆换 对于移动副，将运动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对运动。 摆动导杆机构 构件2包容构件3 构件3包容构件2 曲柄摇块机构 二、平面四杆机构的演化型式 4-3 平面四杆机构的基本知识 一、平面四杆机构有曲柄的条件