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智能小车讲座报告  PAGE \* MERGEFORMAT 18 摘 要 智能车以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、计算机、机械等学科。具有自动行驶，自动变速，自动识别道路的功能。智能小车是智能行走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，可以在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务。全国大学生智能车竞赛是基于飞思卡尔16位微控制器的基于电磁场检测巡线智能车系统。系统以MC9S12XS系列微控制器为核心，软件平台为Codewarrior IDE 5.0开发环境，车模是主委会统一提供的仿真车模。 在这里，其系统主要由MK60DN512ZVLL10控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的 32 位单片机K60为控制核心，路径识别和车速的检测相结合，通过对不同方位的传感器数据进行综合分析来控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳定性及快速性要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计，系统软件设计和理论分析以及模型车的控制算法设计。本智能车采用了适合智能精确控制的 PID 算法，首先对系统的模型进行了分析，从而选择合适的算法。然后对不同电感摆放位置的不同进行分析，从而确定适合我们自己的布局方式。 关键词：智能汽车 PID控制 传感器 直流电机 算法 一