计算机控制策略教程解读.ppt

图8 模糊控制器基本结构图 模糊控制由于理论研究较成熟、实现较简单、适应面广而获得了广泛的应用。从复杂的水泥回转窑，到单回路的温度控制，以及洗衣机等很普及的家用电器都有所应用。现在，许多公司和生产厂家都能生产定型的模糊控制器，提供各种型号和功能的模糊控制芯片，从而大大地促进了模糊控制技术的广泛应用。 模糊控制存在的间题是：要有较好的效果，必需具有完善的控制规则。对于某些复杂的工业过程，有时难以总结出较完整的经验；并且当对象动态特性发生变化，或者受到随机干扰时都会影响模糊控制的效果。 2、专家控制 专家控制的思想是瑞典学者K. J. Astrom在1983年提出的。1986年他正式提出了专家控制的概念和方法，阐述了比较深入、完整的见解，对于专家控制的发展和应用起到了重要的先导作用。十余年来专家控制获得了许多成功应用，其成果令人鼓舞；但它在理论上还很不完善，并未形成有普遍意义的理论体系和设计方法。与鲁棒控制的情况正好相反，专家控制是理论的成熟较之应用的成功明显薄弱的典型。甚至在设计专家控制系统时有“具体对象具体对待”甚至“就事论事”之嫌。但对许多工业过程，专家控制都表现出是一个颇为行之有效的控制策略。 专家控制的基本思想可以作一个形象的比喻：专家控制是试图在控制闭环中加入一个有经验的控制工程师，系统能为他提供一个“控制工具箱”，即可对控制、辨识、测量、监视等各种方法和算法选择自便，调用自如。因此，专家控制可以看成是对一个“控制专家”在解决控制问题或进行控制操作时的思路、方法、经验、策略的模拟。控制专家在完成控制任务时主要进行三件工作：观察、检测系统中的有关变量和状态；运用自己的知识和经验判断当前系统运行的情况并分析比较各种可以采用的控制策略；选择控制策略予以执行。这三个基本功能体现在图9专家控制器的三个基本模块中，用计算机予以实现（模拟）就构成了最基本的专家控制器。 图9 专家控制基本框图 3、神经网络控制 神经网络是用来模拟脑神经的结构和思维、判断等脑功能的一种信息处理系统。80年代以来，神经网络理论取得了突破性进展，并以它一系列优异的性能而迅速成为智能控制一支新的生力军。神经网络之所以为自动控制界关注，是由于它具有下述颇具吸引力的特点： (1)很强的自学习和自组织能力，能进行在线或离线的学习。 (2)并行处理及其带来的高速处理能力，而且处理的时间与间题的复杂程度只是成比例关系，而不是如串行处理中的几何数量级关系。 (3）很强的处理非线性问题的能力，能逼近任意的非线性函数。因而适于处理那些难于用模型或规则描述的过程或系统。 * 计算机控制策略 西北工业大学自动化学院 李中健 LZJ1228@263.net LZJ1228@nwpu.edu.cn 计算机控制策略 控制策略（狭义地也称控制算法）是控制器的核心。在工业应用和理论研究中，经过长期的发展和实践检验，形成了一些有代表性的控制策略。从它们的发展过程和应用特点出发，大体上可以分为三类：传统控制策略，现代控制策略及智能控制策略。在下面的讲述中，从物理概念上简要地介绍它们的基本思想，在总体上对它们有一个把握。在接着的讲述中，再从工程应用的角度对它们进行较详细的研讨。 一、传统控制策略 从模拟控制系统开始，到数模混合控制系统及计算机控制系统的长期发展过程中，形成了许多行之有效的控制方法，得到了广泛的应用。至今，它们仍活跃在各个工业领域中。特别是当它们和现代一些新兴的控制思想结合后，在解决实际工程问题中，更表现出强大的生命力。我们对它们冠以“传统”二字，主要指它们的历史悠久性和应用广泛性。以下介绍PID控制、Smith控制和解耦控制三种主要的控制策略。 1、PID（比例一积分一微分）控制 图1 PID控制原理 这是具有几十年应用经验的一种算法，无论在模拟调节或数字控制中，都得到了广泛的应用。其原理如图1所示。到目前为止，大多数（有资料表明在90％以上)工业控制回路仍采用各种形式的PID控制算法。这是因为该方法具有一系列优良的特点： (1) PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在和将来的主要信息，而且其配置几乎最优。其中，比例(P)代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速。微分（D）在信号变化时有超前控制作用，代表了将来的信息。在过程开始时强迫过程进行，过程结束时减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性，加快系统的过渡过程。积分(I)代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统静态特性。此三作用配合得当，可使动态过程快速、平稳、准确，收到良好的效果。