第16章节点自组织与移动智能体导航技术教程.ppt

* * * * * * * STM32W108嵌入式无线传感器网络 配套教材： 《STM32W108嵌入式无线传感器网络》 邱铁、夏锋、周玉编著. 清华大学出版社. 2014.5 Email: stm32w@ 第16章 节点自组织与移动智能体导航技术 本章内容提要： 使用STM32W108无线开发板及节点完成大规模网络的自组建，网络模型选择树型，网络组建完成之后，使用基于接收信号强度指示RSSI(Received Signal Strength Indication)的N次三边质心加权定位法进行节点定位及智能车导航。 第16章 节点自组织与移动智能体导航技术 本章内容提要： 16.1开发环境与定位方法说明 16.2系统设计 16.3程序设计与实现 16.4调试与结果分析 16.5思考与练习题 16.1开发环境与定位方法说明 无线传感器网络节点使用ST公司提供的STM32W108，该芯片为32位ARM Cortex内核，组网基于IEEE 802.15.4协议的MAC子层进行，初始阶段网络中包含三种类型的节点：汇聚节点、信标节点和移动节点。 网络模型选择树型，规定汇聚节点的跳数为0，子节点的跳数为其父节点的跳数加1，节点根据跳数及接收信号强度指示(RSSI)进行父节点的选取。网络组建之后，需要对移动节点进行定位，定位基于RSSI，本文选择使用第15章介绍的N次三边质心加权