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武汉理工大学《运动控制系统B》课程设计说明书 摘要 双闭环直流调速系统是当前一种应用广泛、经济、适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的特点。 本课程设计介绍了基于工程设计对直流调速系统的设计，根据直流双闭环系统的控制原理，设计了转速控制环和电流控制环。首先根据设计要求整流装置采用三相桥式全控整流电路，在系统中分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接。其次，对电流调节器ACR、转速调节器ASR的参数进行设计。最后，适用matlab仿真，测定直流调速系统（Id ∝ n）稳定运行时电流环突然断线时系统的运行情况，并进行结果分析。最终根据仿真波形与理论计算结果进行比较，验证了该直流调速系统能够实现稳态无静差、电流超调量σi≤5%、空载启动到额定转速时的转速超调量σn≤10%的要求。 关键词：双闭环直流调速系统 电流调节器 转速调节器 仿真  目 录 1 直流双闭环调速系统 1 1.1双闭环调速系统的组成 1 1.2双闭环调速系统的稳态结构图和静特性 2 1.3双闭环调速系统的动态数学模型 3 1.4转速调节器的作用 3 1.5电流调节器的作用 3 1.6调节器的工程设计方法 4 2 双闭环调速系统控制电路的设计 5 2.1系统参数的选取 5 2.2电流环的设计 5 2.2.1设计原理 5 2.2.2参数计算 8 2.3速度环的设计 9 2.3.1设计原理 9 2.3.2参数计算 10 2.3.3超调量的计算 11 3 仿真与调试 13 3.1空载启动过程 13 3.2带变负载稳定运行时磁场突然减半 16 4小结与体会 19 参考文献 20   PAGE \* MERGEFORMAT 22 双闭环调速系统调节器设计 及matlab仿真 1直流双闭环调速系统 1.1双闭环调速系统的组成 对于正经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产效率的重要因素。为此，在起动（制动）过渡过程中希望始终保持电流为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。当到达稳态时，最好使电流降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速进入稳态运行。由于主电路电感的作用，电流不能突变，为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持最大值Idm的恒流值。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变。 为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接。如图1-1所示。把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速换在外面，称作外环。这就形成了转速、电流控制直流调速系统。 图1-1转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 1.2双闭环调速系统的稳态结构图和静特性 双闭环调速系统的稳态结构图如图1-2所示，两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器。转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不在影响输出。当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差△U在稳态时为零。 （1）转速调节器不饱和 这时两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差都为零。因此 （1-1） （1-2） 由式（1-1）得 （1-3） 从而得到图3-4所示静特性的AB段。与此同时ASR不饱和，Ui*Uim*,从上述第二个关系式可知：IdIdm。这就是说，AB段静特性从理想空载状态的Id=0一直延续到Id=Idm，而Idm一般都大于IdN的。这就是静特性的运行段。 （2）转速调节饱和 ASR输出达到限幅值Uim*，转速外环呈开环状态，转速的变化对转速不再产生影响，双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时。 （1-4） 式中最大电流是由设计者选定，取决于电动机的容许过载能力和系统要求的最大速度。由上式可得静特性的BC段，它是垂直的特性。这样的下垂特性只适合于nn0的情况，因为如果nn0，则UnUn*,AS