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* 运动控制系统 第2章 闭环控制的直流调速系统 第2讲 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 任何一个带有储能环节的物理系统动态过程都应该用微分方程来描述，系统的响应(即微分方程的解)包括两部分：动态响应和稳态解。 前面讨论的转速单闭环调速系统的静特性方程描述了转速与负载电流(或转矩)的稳态关系n=f(Id),就是运动方程的稳态解，即： 其中速降Δn就是稳态误差，故称它为“有静差系统”。要想稳态误差Δn减小，就只有增大放大系数K，但K太大会造成闭环系统的不稳定。 如何确定最大K，需要分析系统的动态性能和稳定性。分析工具就是描述系统动态规律的数学模型。 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P43 建立调速系统动态数学模型的基本步骤： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 由单闭环直流调速系统的原理框图可知，它由四个环节组成： ①比例放大环节； ②电力电子变换器； ③直流电动机； ④测速反馈环节。 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P44 ①比例放大环节的传递函数： 该环节的响应可认为是瞬时的(无延迟)，因此它的传递函数就是它的放大倍数： ②电力电子变换器环节的传递函数： 不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是： 只是在不同场合下，参数Ks和Ts的数值不同而已。 其中 Ks是装置的静态放大系数，可用实验方法绘出输入输出特性曲线取工作范围内的曲线的斜率，无实验数据也可根据装置参数估算(见前1.1.3节)。 Ts是环节的延迟时间。 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P44 ③直流电动机环节的传递函数： * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P44 ③直流电动机环节的传递函数(续) * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P45 ③直流电动机环节的传递函数(续) 整理得整个直流电动机的动态的结构框图： 直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压Ud0，另一个是负载电流IdL。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。 这个闭环特性是直流电机自身的运行特性，不是额外增添的反馈环路。 * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P45 ③直流电动机环节的传递函数(续) 直流电动机动态结构图的变换和简化： * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P46 ④测速反馈环节的传递函数： 该环节的响应可认为是瞬时的(无延迟)，因此它的传递函数就是它的放大倍数： 依据四个环节的传递函数，我们得到整个系统的结构框图： * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 1.单闭环直流调速系统的数学模型 P46 由系统的结构框图可求得系统的传递函数 系统开环传递函数： 系统闭环传递函数：设IdL=0，从给定输入作用上看，闭环直流调速系统的闭环传递函数是: (三阶系统) * 2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 P43 2.单闭环直流调速系统的稳定性分析 P46 式中除Kp外，其他参数都是系统既有参数，因此满足系统稳定的唯一可调参数就是比例放大环节的放大系数Kp。Kp越大静差率s就越小，但不能超过上式的临界值。 * 作 业 1.说明建立调速系统动态数学模型的基本步骤。