哈工大机械原理大作业连杆机构设计28教材.docx

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业(一) 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构设计28 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 丁刚 陈明 设计时间： 2014年6月 哈尔滨工业大学能源科学与工程学院 一． 题目（1-28） 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=61mm，EF=132mm，BC=CE=CD=200mm，FG=160mm，AD=152mm，AG=472mm，DG=332mm，，构建1的角速度为，试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 二．连杆机构结构分析 该机构由包括机架在内的6个构件组成的，各构件之间运动约束都是转动副，其中，杆1为机构的原动件，杆2、3、4、5为从动件。杆2和杆3组成了1个RRR型Ⅱ级基本杆组，杆4和杆5组成了1个RRR型Ⅱ级基本杆组。 图 1 原动件 图 2 RRR型II级杆组 图表  SEQ 图表 \* ARABIC 1 RRR型II级杆组 三．组成机构各基本杆组的运动分析数学模型 1．原动件杆1的数学模型 图 4 原动件杆1 1) 位置分析 2) 速度和加速度分析 将上式对时间t求导，可得速度方程： 将上式对时间t求导，可得加速度方程: (2) RRRⅡ级杆组的运动分析如下图所示，当已知RRR杆组中两杆长li、lj和两外副B、D的位置和运动时，求内副C的位置及运动以及两杆的角位置、角运动。 图 5 RRR型II级杆组 1) 位置方程 由式上式移项消去φj后可求得φi： 式中， Ao=2li(xD-xB) Bo=2li(yD-yB) Co=li2+lBD2-lj2 lBD= 为保证机构的正确装配，必须同时满足lBD≤li+lj和lBD≥|li-lj|。上式中的“+”表示运动副B、C、D为顺时针排列(如图中实线位置)；“-”表示B、C、D为逆时针排列(如图中虚线位置)。 将上式代入位置方程，求得(xc，yc)后，可求得φj： 2) 速度方程 将式位置方程对时间求导，可得两杆角速度方程为 式中， G1=CiSj-CjSi,Ci=licos,Si=lisin,Cj=ljcos,Sj=ljsin 内运动副C的速度方程为 3) 加速度方程 两杆角加速度为 式中， G2=D-B+Ci-Cj G3=D-B+Si-S 内副C的加速度为 四.对两个杆组建立平面直角坐标系 图 6 从动件杆2、杆3 图 7 从动件杆4、杆5 五．计算编程 编程平台为MATLAB软件，计算程序如下。 1 .求点E运动轨迹 % Define the variables % x -- x-position of point (mm) % y -- y-position of point (mm) % vx -- x-direction velocity (mm/s) % vy -- y-direction velocity (mm/s) % ax -- x-direction acceleration (mm/s2) % ay -- y-direction acceleration (mm/s2) % f -- rotation angle of bar (rad or degree) % w -- angular velocity of bar (rad/s) % e -- angular acceleration of bar (rad/s2) % l -- length of bar (mm) % Define a constant: c=pi/180; % 分析杆1的运动，求点B的运动参数 syms t f1 xB yB vBx vBy aBx aBy fDB lBD fCBD l2 fBE lBE xE yE vEx vEy aEx aEy vE aE; xA=0; yA=0; vAx=0; vAy=0; aAx=0; aAy=0; w1=10; e1=0; l1=61; f1=w1*t; % 求点B的位置坐标 xB=xA+l1*cos(c*f1); yB=yA+l1*sin(c*f1); %