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不超过0.5%的范围内可取步长为 其中 是系统反映最快的小闭环的开环穿越频率 。在本例中取步长为0.002。 由于输入作用的环节1和2 是两个 的环节，现采用预置初值法来休正i=1,2两个环节的初值。当 时 对该例进行仿真后得如下的仿真程序图 * * 开始 输入环节数，步长 输入A B C D W W0 系统输入Y0 矩阵运算，解方程 输出结果 结束 面向框图数字仿真步骤： * Simulink仿真结果输出 在完成了仿真参数的设置和ODE算法的选择后，就可以启动仿真。Simulink会自动将系统结构图转换成状态空间模型并调用所选择的算法进行计算。为了得到所需要的仿真结果，除了可以直接采用Scope模块显示仿真结果曲线外，还可以将仿真结果数据传送到MATLAB工作空间中，利用plot指令绘制相应的图线。 * 与M函数的组合仿真 如果Simulink模型中存在复杂的非线性环节或复杂的逻辑运算，而在MATLAB提供的所有工具箱中都找不到相应的模块，可以自己编制一个M函数，嵌入Simulink模型中。 * 【例】 某非线性系统如图所示，试求r(t)=2.1(t)时系统的动态响应。 【解】构建系统的Simulink模型，如下图所示。为了便于研究问题的方便起见，不采用Discontinuities 子库中的Saturation模块，而选择User-Defined-Functions子库中的MATLAB Fcn模块, 并将参数MATLAB Function设置为：saturation _zone。 * 图2.18 (exam2_7.mdl) * 然后编制M函数内容如下： % saturation_ zone function function [uo] = saturation_ zone (ui) if ui=1 uo=1; elseif ui= -1 uo= -1; else uo=ui; end 启动仿真后，得到如右图所示仿真结果。 * 3.5 面对微分方程的数字仿真 3.5.1 仿真程序的主要功能 连系统数字仿真的主要过程是，将描述原系统的各种数学模型转换成仿真模型，用选定的仿真算法进行计算来获取所要求的信息。为此，应将某一类仿真问题编制成仿真程序。一般通用程序具有以下基本功能： （1）具有模型转换功能，能将输入的数学模 型转换成仿真模型； （2）具有良好、提示显示清晰的输入界面，能方便地输入系统结构参数和仿真参数； * （3）能提供一种或数种数值积分法进行求解； （4）能提供多种可选择的输出功能，如显示、打印仿真结果，绘制图形及输出文件等。 3.5.2 仿真程序的结构 仿真程序采用自顶向下和模块化的设计方法将程序系统分成三层：主控模块，功能模块，基本子模块。 * 主程序 输入块 运行块 输出块 设置初值 及参数 数值积 分程序 显示程序 打印程序 绘图程序 仿真程序流程图 * 主控模块：是仿真程序的主体，由主控模块进行仿真 逻辑控制，调用各工程模块完成仿真的过程控制。 功能模块：由若干个独立的小功能模块组成，如输入块，运行块等。小功能模块是一个或几个基本独立单一，定义明确功能的模块，它们处于程序的最下层，完成仿真过程某一阶段的任务。 输入块负责完成对系统模型的参数、初值及仿真 用参数 （如计算步长、打印间隔，仿真时间，输出参数个数等）的设置及修改。 * 运行块负责进行运动状态的计算，反复计算 微分方程右端函数，调用积分子模块后，完成各步的计算。运行块是整个仿真程序的核心，它决定了仿真的精度及速度。 输出块负责输出仿真结果，按使用者要求提供各种输出格式，如输出列表文本，绘制图形曲线或存放在数据文中。 无论原系统的数学模型以那种形式给出，最后都需要转化为一阶微分方程组的形式，才能用数值积分法求解，这是一个由外部模型到内部 * ， 模型的转化问题。数字仿真程序要在计算机上完成模型转化，建立相应的内部状态模型，并运行求解。下面给出一个数字仿真的例子。 例：已知一微分方程组为 * 初始条件：x1（0）=0，x2（0）=0 用四阶龙格—库塔法的仿真结果如下： x1 x2 y t * * 3.6 面向结构框图的数字仿真程序 面向微分方程的数字仿真过程,存在以下不足之处: 完整的控制系统，常常是以框图的形式来描述的。这样，将各环节分开，再改为状态方程或传递函数形式是相当麻烦的。如果要研究参数变化的影响，就显得非常的不方便 在实际系统中，常常有子闭环，若系统用状态空间或微分方程描述，则子闭环的影响就难以描述 系统中往往存在非线性环节，上述方法很难处理