自动控制原理第二章数学模型教程方案.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * 3、积分环节 特 点：输出量的变化速度和输入量成正比。 运动方程： 传递函数： 频率特性： 例：如右电路 运动方程： 传递函数： （T=R1C） 频率特性： * 输入为r(t)，输出为c(t) 其它积分环节举例 * 4、惯性环节(又叫非周期环节) 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输 入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程： 传递函数： 频率特性： * 例1：直流电机 输入量: ud ——电枢电压 输出量： id ——电枢电流 因为 运动方程： 传递函数: 式中 Ld ——电枢回路电感； Rd ——电枢回路电阻； τd ——电枢绕组的时间常数； * 其他一些惯性环节例子 * 5、振荡环节 特点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个 储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 运动方程： 传递函数： 式中：?——阻尼比， T——振荡环节的时间常数。 频率特性： * 例1：RLC电路 * 解： 消去中间变量i(t)得到运动方程： 传递函数： 频率特性： 例2 电枢控制式直流侍服电机 ea(t)--- 输入量为加在电枢两端 ?(t) ---输出量为电机轴的角位移; R------电枢绕组的电阻； L------电枢绕组电感； i(t)----电枢绕组中的电流； eb(t)-- 电动机的反电势； T(t)---电动机产生的转矩； J------电动机和负载折合到电动机转轴上的转动惯量； B------电动机和负载折合到电动机转轴上的粘性摩擦系数。 * 1） T(t)= Kt i(t) T(t)—转矩 Kt—力矩系数 2） eb(t)—反电势 Kb—反电势常数 3） ea(t)——电枢两端的电压 4） 分别进行拉氏变换 1） T ( s ) = Kt I ( s ) 2） Eb( s ) = Kb s ? ( s ) 3） Ea( s ) = ( L s + R ) I ( s ) + Eb( s ) 4） T( s ) = ( J s2 + B s ) ? ( s ) * 消去中间变量Eb(s)、T(s)和I(s) * 如果输入量Ea(s)，输出量转速?(s)，则又可得到： 这是一个典型的振荡环节的传递函数 频率特性： 电枢回路中的电感L通常较小，若忽略L的影响，则： 式中：km=Kt/(RB+KtKb) ——电动机增益常数 Tm=RJ/(RB+KtKb) ——电动机时间常数。 如果J、R比较小， Tm趋近于零，又可简化为： 　 * 例3：机械装置 输入----------力 ： f(t)， 输出----------位移： x(t) 微分方程: 式中：K——弹簧弹性系数； M——物体的质量， B——粘性摩擦系数。 传递函数： * 6、一阶微分环节 特 点：此环节的输出量不仅与输入量本身有关， 而且与输入量的变化率有关 运动方程： 传递函数： G( s ) = Ts + 1 频率特性： G( j? ) = j? T + 1 * RC电路 输入：u(t)，输出：i(t) ，则