鲁棒控制理论及应用剖析.pptVIP

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2016-06-23 发布于湖北
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? F ? = ? R C + ? B1 ? X ? ? ? D11T ? F = ? ? ? ? T ? 1 ? ? ∞ ? D12 ? ? B2T ? ?? ? ?? D11 = ? D1122 ∈ Rm2 2p D1112 ∈ R( p1 2 2p D1111 ∈ R( p1 2 1 2p ) 2007年10月9日中南大学信息科学与工程学院吴敏 32 鲁棒控制理论及应用矩阵的定义 (2) 状态反馈矩阵: ?1 ? F11 ? T 12 ?? F2 ?? 输出注入矩阵: H12 H = [ H11 D21 ? + Y∞ ?C T T ? ? 1 H 2 ] = ? ? B1 ? D11 ? ? T C2T ?? ?? R% ?1 其中:F11, F12和F2分别为m1-p2行, p2行和m2行矩阵, H11, H12和H2分别为p1-m2列, m2列和p2列矩阵对D11进行分块: ? D1111 ? D1121 D1112 ? D1122 ?? ? m )×( m ? ? m )× × D1121 ∈ Rm2 ×( m1 ? p2 ) ? A + B2 Dk C2 Tzw (s) = ? ?C + D D C B1 + B2 Dk D21 ? D11 12 Dk D21 ?? D1112 ],σ max ? D1111 D1112 ??) 2007年10月9日鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏 33 H∞输出反馈控制器的一般形式 (1) B2 Ck Ak D12 Ck ? Bk D21 ? + D ? Bk C2 ? 1 21 k 2 控制器存在的充分与必要条件: T T aγ max(σ max [ D1111 H ∞ ∈ dom( Ric), X ∞ = Ric( H ∞ ) ≥ 0 J ∞ ∈ dom( Ric), Y∞ = Ric( J ∞ ) ≥ 0 ρ ∈ ( X ∞ Y∞ ) γ 2 K (s) = F (M ∞ , Q), ?Q ∈ RH ∞ , Q γ ? ? B?2 ? D D? T = I ? D (γ 2 I ? D D A? = A + BF + B D C? 2007年10月9日鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏 34 H∞输出反馈控制器的一般形式 (2) 使闭环控制系统的内部稳定，而且满足‖Tzw(s)‖∞γ控制器: ? ? B?1 D11 D? 21 ? A? ? M ∞ = ? C?1 ??C2 ? D12 ? ? 0 ?? T 12 12 1121 ? T T ? ? ? ? ? ? ∞ 其中: D11 = ? D1121 D1111 (γ 2 I ? D1111 D1111 )?1 D1112 ? D1122 )?1 D1121 T 1111 1111 2 T B2 = Z∞1 ( B2 + H1 D12 ) D12 C2 = ? D21 (C2 + D21 F1 ) ?1 1 ∞ 2 2 12 11 ? ? ?1 ? ? ?1 1 21 Z ∞ = I ? γ ?2Y∞ X ∞ 这种形式更具一般性 2007年10月9日鲁棒控制理论及应用中南大学信息科学与工程学院吴敏 35 全信息 (FI)问题 ? ? ? ? B ? ? ?? I ? ?0? ?0? ? ? 相应的条件: (A, B1)是可稳定的,(C1, A)是可检测的 (A, B2)是可稳定的 D12T [