原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机械手臂位置控制
机械手臂位置控制原理：为了实现机械臂的位置控制，需使用电机时刻输出电磁转矩来平衡机械臂的重力据。在控制达到目标位置的时候，使电机的转速为零，电机处于堵转状态，所输出的力矩就是堵转转矩。在不同的电枢电压下，电机的堵转转矩不同。利用改变电枢电压的方法完全可以实现对电机堵转转矩的控制，从而实现机械臂的位置控制。
位置控制的相关信号流程如图：首先，通过人机交互部分的按键来完成对系统的给定值输入，其中包括目标位置和转动方向两项信息；然后，由DSP根据输入的目标位置，结算出应加给电机的前馈控制量，并输出PWM波和方向信号给电机驱动电路，同时电码盘检测当前角度，反馈给DSP；最后，DSP根据当前位置和目标位置的差值进行PID控制，调整输出的PWM波占空比和方向；另外，人机交互部分中的液晶显示器负责实时显示控制过程中的各项信息。
机械臂控制方法：假设机械臂的质量均匀分布，质心距联轴器的中心为l,机械臂运动的摩擦系数为d，根据牛顿定律，得运动方程为：，式中为机械臂重力，为机械臂转动惯量。设期望轨迹为，则跟踪误差为：
设误差的动态特性满足方程： 式中a,b为正常数。
根据代数稳定判据，针对二姐系统当系统闭环特征方程式的系数都大于零时，系统稳定，的跟踪误差收敛于零。
引如辅助控制信号，考虑到前馈补偿，令控制规律为：，
得，得到PD控制：，最终得控制规律为：
可见，控制规律为“PD+前馈控制”。实际系统中为了消除稳态误差，还要加入积分环节，所以最终采用的控制规律为“PD+前馈控制”控制
文档评论（0）