直流伺服电机的模糊PID控制讲义.docxVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 17 基于模糊PID控制的直流电动机伺服系统 课程：智能控制理论及其应用 姓名： 学号： 导师： 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc384841330 第一章 模糊PID控制简介  PAGEREF _Toc384841330 \h 2  HYPERLINK \l _Toc384841331 1.1传统PID  PAGEREF _Toc384841331 \h 2  HYPERLINK \l _Toc384841332 1.2模糊PID  PAGEREF _Toc384841332 \h 2  HYPERLINK \l _Toc384841333 第二章 直流伺服电机简介  PAGEREF _Toc384841333 \h 3  HYPERLINK \l _Toc384841334 2.1电动机调速控制原理  PAGEREF _Toc384841334 \h 3  HYPERLINK \l _Toc384841335 2.2三环控制原理  PAGEREF _Toc384841335 \h 4  HYPERLINK \l _Toc384841336 2.3电动机模型的建立  PAGEREF _Toc384841336 \h 4  HYPERLINK \l _Toc384841337 第三章 模糊控制器设计  PAGEREF _Toc384841337 \h 5  HYPERLINK \l _Toc384841338 3.1模糊算法  PAGEREF _Toc384841338 \h 5  HYPERLINK \l _Toc384841339 3.2输入/输出隶属度函数的设计  PAGEREF _Toc384841339 \h 6  HYPERLINK \l _Toc384841340 3.3模糊规则选取  PAGEREF _Toc384841340 \h 8  HYPERLINK \l _Toc384841341 第四章 simulink仿真  PAGEREF _Toc384841341 \h 10  HYPERLINK \l _Toc384841342 4.1simulink中模糊PID控制图  PAGEREF _Toc384841342 \h 10  HYPERLINK \l _Toc384841343 4.2模糊PID与传统PID仿真比较  PAGEREF _Toc384841343 \h 11  HYPERLINK \l _Toc384841344 第五章 结论分析  PAGEREF _Toc384841344 \h 15  HYPERLINK \l _Toc384841345 5.1结论分析  PAGEREF _Toc384841345 \h 15  HYPERLINK \l _Toc384841346 5.2 仿真过程中遇到的问题  PAGEREF _Toc384841346 \h 16   第一章 模糊PID控制简介 1.1传统PID 在传统PID控制器中，参数Kp用于加快系统响应速度，提高系统调节精度，但Kp过大将导致系统不稳定；Ki用于消除系统稳态误差，但Ki过大，会使系统超调加大，甚至引起振荡；Kd用于改善系统动态特性，增大微分时间有利于加快系统响应，使系统超调量减小，稳定性增加，但对扰动敏感，一直外部扰动能力减弱。常规PID控制器具有算法简单 ，稳定性好、可靠性高的特点，加之设计容易、适应面宽，是过程控制中应用最广泛的一类基本控制器。但是在工业生产过程中，PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优化参数选取是比较麻烦的缺点。 1.2模糊PID 模糊控制调节PID参数的控制方法由常规的 PID控制器和模糊控制器两部分组成，模糊控制器的输入是偏差e和偏差变化率ec，输出是ΔKp、ΔKi和ΔKd。PID参数模糊自整定是找出ΔKp、ΔKi、ΔKd和偏差e及偏差变化率ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e和ec，根据模糊控制原理来对三个参数进行在线修改，以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求，从而使被控对象达到良好的动、静态性能，而且计算量小，模糊控制调节PID参数的控制算法结构如图。 · 第二章 直流伺服电机简介 2.1电动机调速控制原理 根据他励直流电动机的机械特性 可见电动机转速的改变可以通过改变电动机的参数来实现，如电动机的外加电压（U）、电枢回路