基于PID调解器的模糊自适应四旋翼飞行器控制技术剖析.pptx

基于PID调解器的模糊自适应四旋翼飞行器控制技术; 1907年,第一架四旋翼飞行器“ Gyroplane No. 1 ”升上了天空。但由于构造复杂不易操纵等原因,大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。近年来,随着新型材料、微机电(MEMS) 、微惯导(MIMU) 以及飞行控制等技术的进步,微小型四旋翼飞行器得到了迅速发展，其优势和意义主要有： 国外已经对四旋翼飞行器做了大量研究，起步比国内早很多，研究主要集中在以下几个方面： 1、基于惯性导航的飞行器控制技术 2、基于视觉的自主飞行控制和自主飞行控制系统;四旋翼飞行器;四旋翼飞行器结构的对称性： 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼 1和旋翼 3逆时针旋转，旋翼 2和旋翼 4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼飞行器的结构形式如图所示：;四旋翼飞行器系统特性： 1.具有四输入六输出的欠驱动多变量非线性系统。 四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力不稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。 2.姿态变化控制四旋翼位置变化。 （1）PID控制：具有原理简单、算法成熟、控制参数相互独立以及稳定性好等优点，但它基于系统精确模型设计，当系统内部结构或者外部环境发生变化时，容易导致控制对象和模型失配，且其控制参数固定，抗扰动性和适应性差，难以控制非线性不确定的复杂系统。 (2)模糊PID控制器：这种非线性控制器既保持了模糊控制算法不依赖精确模型控制灵活快速的优点，又结合了PID控制算法静态误差小的优势，二者互补，能对非线性复杂系统实现良好的控制。 ; 四旋翼飞行器在空间共有 6个自由度（分别沿 3个坐标轴作平移和旋转动作），这 6 个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。 基本运动状态分别是： 垂直运动 俯仰运动 滚转运动 偏航运动 前后运动 侧向运动;垂直运动( 上升、下降和悬浮）： 在图（a）中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器 则垂直下降，直至平衡落 地，实现了沿 z轴的垂直 运动，当外界扰动量为零 时，在旋翼产生的升力等 于飞行器的自重时，飞行 器便保持悬停状态。保证 四个旋翼转速同步增加或 减小是垂直运动的关键。 ;俯仰运动（翻转）： 电机1的转速上升，电机 3转速下降，电机 2、电机 4 的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼 3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1 的升力上升，旋翼3的升力下降， 产生的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转（方向如图所示）， 同理，当电机 1 的转速下降， 电机 3的转速上升，机身便绕 y轴向另一个方向旋转，实现 飞行器的俯仰运动。也就是说 通过这实现了四轴飞行器的翻 转。;滚转运动（与俯仰运动的翻转对称） ： 滚转运动与俯仰运动一样，同样是为了实现四轴飞行器的翻转。只不过俯仰运动改变的是电机1 、3的转速，保持电机2、4的转速不变，使得四轴飞行器绕y轴进行旋转。而滚转运动则是改变电机2、4的转速，保持电机1、3转速不变，使四轴飞行器绕x轴进行旋转。原理如图（c）示： ;