基于TFT技术的光学室内定位系统剖析.docx

基于TFT技术的光学室内定位系统 摘要：本文提出了一种新颖的室内定位系统。它类似于相机，以视觉检测为基础，但是在概念上不同于传统的方法。第一，它的对象用发光二极管标记；第二，它运用了一种特殊的传感单元，代替照相机来跟踪标记的运动；该传感单元建立了一种改进的针孔摄像机模型，在这种模型中光传感区域是固定的，由少量的传感元件组成（二极管），它是一个可以自由移动的孔。通过控制孔的运动来跟踪标记，这样LED的灯便总是照在光电二极管上。这些提出的概念有几个优点：除了它的计算需求很低，对于环境光的干扰也十分不敏感。此外，作为系统的各个组成部分，也可以用简单和廉价的原件来实现。系统的整体成本可以保持很低。 关键词：光学传感器，光学室内定位，TFT技术 介绍 定位系统是传感器的一个组成结构，是一种设计用来确定移动物体（人，设备或车辆）位置坐标的处理单元和软件组件。 最广泛使用的定位系统是全球导航卫星系统（GNSS）,它在大多数户外应用程序中工作得很好（车辆导航、指路等），但是在其他方面需要一个通用的全球的解决方案。当物体必须被定位在全球导航卫星系统表现不佳的环境中时，室内定位系统进入我们的目光之中。这些环境大多在限制、封闭的区域中，典型的是在建筑物内，在这些环境里时有几个因素使得GNSS面临着极大的挑战，甚至无法使用：非线性的视线条件，墙壁反射的信号，更高密度的障碍和特殊的要求（即对更高精度、更高准确度和其他方面的要求。）换句话说，有更深层次的因素促进室内定位系统被用来提高精度和准确度：小的覆盖区域，不易受天气和基础设施影响，如电力和互联网的可用性。由于所有的这些特殊因素，使得室内定位不是由一种技术占主导地位的，这不同于室外定位，它是基于卫星的位置服务。因此，对于室内定位，存在着大量的基础不同的解决方案。在本文中，我们用自己的知识提出了一种新的技术，不同于到目前为止所有用于室内定位的其他技术。对于它的主要的应用领域，我们的目标是工业自动化生产，运动捕捉和移动机器人跟踪。即在那些需要高精度和高速跟踪的多目标检测领域。在最后，让我们对室内定位系统进行简短的回顾。 基于相机的系统用摄像机的图像来确定安装在对象上的标记的位置。该标记在图像中的位置决定了连接相机到物体的线（视线）的对角和相机的中心线。这个位置是由许多的，同时的从不同位置做出的角度测量计算得到的。基于相机的定位系统可分为三类。被动标记系统使用反映环境或人为发出光的标记。例如，VICON系统，众所周知的自主机器人的应用就是基于该技术。下一组，由活动标记系统形成，使用发光标记。主动系统相对于被动系统具有优势，因为主动的标记可以更容易地识别，这种系统对于标记交换是不敏感的。另一方面，主动标记更加昂贵。最后，基于摄像机的第三组定位系统由于无标记的解决方案得以形成，其中的对象是基于其独有的特点的才被识别出来，因此没有他们身上没有专用的标记。 这很常见，在所有基于摄像头的解决方案中，该标记的可靠识别需要复杂的图像处理算法。这需要很高的计算能力，特别是在高速应用的情况下。这会大大增加定位系统的成本。此外，基于相机的系统对于环境光是敏感的；如果光从环境中迅速改变，即自动增益控制的带宽比变化率低，那么它们就很容易失去可靠性。 这个结构需要用到三个正交光敏二极管。许多室内定位系统都是基于测量人为发出声音的传播时间。磁场测量是确定位置是另一种可能的方法。一个大组织的室内定位系统通常使用红外光。 而我们所提出的定位系统类似于主动标记相机为基础的系统。实验对象用LED灯（发光二极管）标记，有传感器单元作为摄像头工作，测量到达的光的角度。所不同的是，通过特殊的传感器单元实现标记识别和位置测量。因此，定位系统由许多安装在固定位置的独立传感器单元组成，这样，指定的空间中的每一个部分都至少在2个单元的视野中。这些标记的个人数据被传感器单元收集，然后计算这个标记的位置。该技术的主要优点除了它的低计算需求，还有它对于环境光的干扰十分不敏感。此外，它可以用很便宜的成分构成。 论文组织如下。第2节讨论所提供系统的基本运行原理。在第3节中描述光传感器。为完整起见，这些章节包含结果的修订说明。第4节是定位系统的专门的数学模型。第5节阐述了与传感器单元相关的控制算法。第6节讨论了实验原型，并展示了一些实验结果。最后一节提供了最后的结论和未来的工作方向。 运行原理 要解释提出的方法背后的主要思想，我们首先回顾以相机为基础的定位的主要概念。为此，考虑一个针孔摄像机模型，用一个点光源在摄像头的前面移动（见图1）。光源相对于摄像机的方向可以用光的角度来表示，就是光轴与线之间连接光源的角度，可以用在二维图像显示在相机屏幕上（见图1）。到达的光的角度可以由图像的位置和屏幕与孔的距离确定。在这个设置中，孔的位置是固定的，而感测的位置（即在屏幕上的