机械工程控制基础第五章系统的稳定性教材.ppt

形式Ⅳ 闭环系统稳定的充要条件是，在BODE图0dB线 上方，开环频率响应的对数幅相特性对 线的 正、负穿越次数差应等于 ，其中 为s平面右 半部含有的开环传递函数极点的数目。否则，闭 环系统不稳定。 若系统不稳定，系统的开环增益增加大于原来 倍，则闭环系统稳定；否则，系统不稳定。 乃氏判剧-形式Ⅶ 若系统不稳定，系统对频率为 的信号的相角增加大于 ，则闭环系统稳定；否则，系统不稳定。 乃氏判剧-形式Ⅷ 5.5 系统的相对稳定性 设计控制系统，要求它必须稳定，这是控制系统赖以正常工作的必要条件。除此之外，还要求控制系统具有适当的相对稳定性。 根据根轨迹，我们知道：对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时，系统可能稳定。 相对稳定性 （b） （a） -1 基于Nyquist判剧，当开环传递函数 在s平面右半部无极点时，其开环频率响应 若通过点（-1，j0），则控制系统处于临界稳定边缘。在这种情况下若控制系统的参数发生漂移，便有可能使控制系统的开环频率响应包围点（-1，j0），从而造成控制系统不稳定。因此，在Nyquist 图上，开环频率响应 与点（ -1，j0 ）的接近程度可直接表征控制系统的稳定程度。 相对稳定性的概念 图(a)和(b)所示的两个最小相位系统的开环频率特性曲线（实线）没有包围 点，由奈氏判据知它们都是稳定的系统，但图(a)所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 A 距离点较远，图(b)所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 B 距离 点较近。 （b） （a） -1 假定系统的开环放大系统由于系统参数的改变比原来增加了50%，则图(a)中的A点移动到 点,仍在 点右侧，系统还是稳定的；而图(b)中的B点则移到 的左侧 点，系统便不稳定了。可见前者较能适应系统参数的变化，即它的相对稳定性比后者好。 （b） （a） -1 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 （1） 相角裕度 我们把GH平面上的单位圆与系统开环频率特性曲线的交点频率 称为幅值穿越频率或剪切频率，它满足： 所谓相角裕度是指幅值穿越频率所对应的相移 与 角的差值，即 稳定裕度 对于最小相位系统，如果相角度 系统是稳定的(下图)且 值愈大，系统的相对稳定性愈好。如果相角裕度 ,系统则不稳定(下图右)。当 时，系统的开环频率特性曲线穿过 点，系统处于临界稳定状态。 （2） 幅值裕度 把系统的开环频率特性曲线与GH平面负实轴的交点频率称为相位穿越频率 ，显然它应满足 对于最小相位系统，当幅值裕度Kg1 ,系统稳定，且Kg值愈大,系统的相对稳定性愈好。如果 则系统不稳定. 所谓幅值裕度Kg是指相位穿越频率 所对应的开环幅频特性的倒数值，即 使系统到达临界状态时的开环频率特性的幅值 增大(对应稳定系统)或缩小(不稳定系统)的倍数。幅值裕度也可以用分贝数来表示。 分贝 因此，可根据系统的幅值裕度大于、等于或小于零分贝来判断最小相位系统是稳定、临界稳定或不稳定。这里要指出的是，系统相对稳定性的好坏必须同时考虑相角和幅角裕度。 通常要求相角裕度= ～ ,幅值裕度 (6分贝) 幅值裕度的含义 稳定裕度与系统的稳定性 前面已经介绍，求出系统的稳定裕度可以定量分析系统的稳定程度。下面通过两个示例进一步说明。 例：已知最小相位系统的开环传递函数为: 试分析稳定裕度与系统稳定性之间的关系。 该系统的开环频率特性的极坐标图分别如图(a)(当 时)和图(b)(当 时)所示。由 图(a)可知，当 时,系统的相角裕度 ，由图(b)可知, 当 时， 系统的相角裕度 。 系统的幅频特性和相频特性分别为 时， ，有 ,该系统不稳定； 时， ，该系统是稳定的。 ) ( ) ( 1 ￥ = = g g g j H j G K w w 令 ,则有 ， 故 或 。对应S平面的坐标原点，舍去。 由 ，求出系统的幅值裕度为