拉氏变换及传递函数(补充内容)剖析.ppt

拉氏变换 1 拉氏变换的定义 2 拉氏变换的一些基本定理 3 拉氏反变换 传递函数 1 传递函数的定义 * 许多时间域的函数，可以通过线性变换的方法在变换域中来表示。变换域中的表示有时更为简捷、方便。例如控制理论中常用的拉氏变换，就是其中的一种。 已知时域函数f(t)，满足相应的收敛条件，可以定义其拉氏变换为 式中，f(t)称为变换原函数， F(s)称为变换象函效， 变量s为复变量，表示为 s=?+j? F(s)是复自变量s的函数，所以F(s)是复变函数。 (2-41) 拉氏变换还经常写为 (2-43) 拉氏变换有其逆运算，称为拉氏反变换。 上式为复变函数积分，积分围线c为由s=?-j?到s=?+j? 的闭曲线。 (2-44) 表示为 (1) 线性定理 若函数f1(t)，f2(t)分别有其拉氏变换F1(s)，F2(s)，则 (2-62) (4) 微分定理 若函数f (t)的拉氏变换为F(s)，且f (t)的各阶导数存在，则f (t)各阶导数的拉氏变换为 (2-65) (2-66) (2-67) 当所有的初值(各阶导数的初值)均为零时，即 则 (2-68) (2-69) (2-70) (5) 积分定理 若函数f(t)的拉氏变换为F(s) ，则 (2-71) 式中 为函数f(t)的在t=0时刻的积分值， 当所有的初值(各重积分的初值)均为零时，即 则 积分定理与微分定理互为逆定理。 上式所指明的拉氏反变换，由于是复变函数的积分，计算复杂，一般很少采用。 拉氏变换的逆运算可将 拉氏变换逆运算称为拉普拉斯反变换,简称拉氏反变换。 (2-77) 拉氏反变换的计算公式为 由 求 时，通常采用的方法是部分分式法。 将F(s)分解为一系列的有理分式Fi(s)之和， 再利用拉氏变换表确定出所有的有理分式项Fi(s)所对应的时域函数 fi(t)，合成时域函数 f(t)。 拉氏变换和拉氏反变换是一一对应的，大多数情况可由拉氏变换表上查得。当表中查不到时，则需将 转化成表的形式，再进行查表。 拉氏变换 通常为s的有理分式，可以表为 (2-78) 式中，B(s)是分子多项式，A(s)是分母多项式， 系数 均为实数， m和n为正整数，而且 。 分母多项式所对应的方程 A(s)＝0， 其所有的解 称为F(s)的极点。 由复变函数的留数定理，可确定F(s)的各分解式Fi(s)，求得拉氏反变换为 (2-80) 另可以表示为 下面分别讨论各种计算情况。 1）A(s)=0全部为单根 F(s)可以分解为 (2-81) 为复变函数F(s)对于极点s=si的留数。 其中 (2-82) (2-83) 则拉氏反变换为 [例2-10] 已知 ，求拉氏反变换 解 将 分解为部分分式 极点为 ，则对应极点的留数为 则分解式为 查拉氏变换表可得 2）A(s)=0有重根 只考虑一个单根情况，设为s1单根，s2为m重根，m+1=n，则F(s)可以展开为 (2-84) 式中，单根s1 相对应的系数c1的求法与前述相同。 (2-85) (2-86) (2-87) 重根s2相对应的各系数 ，由留数定理可得计算公式如下： 因为 拉氏反变换为 [例2-11] 求 的拉氏反变换 解 F(s)可以分解为 系数c1 ,c2，分别对应单根 ，由前述单根情况计算为 系数 分别对应二重根 于是， 的分解式为 查表求得拉氏反变换为 传递函数是在变换域来描述系统的一种数学模型。是以参数来表示系统结构的，因此又称为系统的参数模型。 传递函数是基于拉氏变换而得到的。 拉氏变换将时域函数变换为复频域函数，简化了函数。将时域的微分、积分运算，简化为代数运算。 基于上述两种简化，将系统在时域的微分方程描述简化为变换域的传递函数描述。这样，许多在时域中的问题分析，就可以方便地在复频域中来进行。 式中， 为输出变量的各阶导数， 设描述系统的微分方程为 (2-89) 为输入变量的各阶导数的常系数。 为输入变量的各阶导数， 为输出变量各阶导