基于动态模型的异步电动机调速系统复习解说.ppt

运动控制系统 概述 异步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质，要获得良好的调速性能，必须从动态模型出发，分析异步电动机的转矩和磁链控制规律，研究高性能异步电动机的调速方案。 矢量控制和直接转矩控制是两种基于动态模型的高性能的交流电动机调速系统。 概述 矢量控制系统通过矢量变换和按转子磁链定向，得到等效直流电动机模型，然后按照直流电动机模型设计控制系统； 直接转矩控制系统利用转矩偏差和定子磁链幅值偏差的符号，根据当前定子磁链矢量所在的位置，直接选取合适的定子电压矢量，实施电磁转矩和定子磁链的控制。 内容提要 5.1 异步电动机动态数学模型 5.2 异步电动机按转子磁链定向的矢量控 制系统 5.3 异步电动机按定子磁链控制的直接转 矩控制系统 5.4 直接转矩控制系统与矢量控制系统的 比较 5.1 异步电动机动态数学模型 基于稳态数学模型的异步电动机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但对于轧钢机、数控机床、机器人、载客电梯等动态性能高的对象，就不能完全适应了。 要实现高动态性能的调速系统和伺服系统，必须依据异步电动机的动态数学模型来设计系统。 直流电机数学模型的性质 电磁转距方程与运动方程 5.1.1异步电动机动态数学模型的性质 异步电动机是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统： 异步电动机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（或电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁通也是一个的输出变量。 5.1.1异步电动机动态数学模型的性质 异步电动机无法单独对磁通进行控制，在数学模型中就含有两个变量的乘积项，因此，即使不考虑磁路饱和等因素，数学模型也是非线性的。 三相异步电动机定子三相绕组在空间互差120°，转子也可等效为空间互差120°的3个绕组，各绕组间存在严重的交叉耦合。此外，每个绕组都有各自的电磁惯性，再考虑运动系统的机电惯性，转速与转角的积分关系等，动态模型是一个高阶系统。 5.1.2异步电动机三相原始数学模型 在研究异步电动机数学模型时，常作 如下的假设： 忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间中互差120°电角度，所产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布； 忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的； 忽略铁心损耗； 不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 三相异步电动机的物理模型 定子三相绕组轴线ABC在空间是固定的，转子绕组轴线abc随转子旋转，以A轴为参考坐标轴，转子a轴和定子A轴间的电角度θ为空间角位移变量。 异步电动机动态模型的数学表达式 异步电动机动态模型由下述 电压方程 磁链方程 转矩方程 运动方程组成。 电压方程 三相定子绕组的电压平衡方程为 电压方程 三相转子绕组折算到定子侧后的电压方程为 电压方程 磁链方程 每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为 电感矩阵 电感的种类和计算 Lls--定子漏感：定子各相漏磁通所对应的 电感，由于绕组的对称， 各相漏感值均相等； Llr--转子漏感： 转子各相漏磁通所对应的 电感。 Lms--定子互感：与定子一相绕组交链的最 大互感磁通； Lmr--转子互感：与转子一相绕组交链的最 大互感磁通。 由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认为 Lms = Lmr 自感表达式 对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通与漏感磁通之和，因此，定子各相自感为 互感表达式 互感又分为两类： 定子三相彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值； 定子任一相与转子任一相之间的位置是变化的，互感是角位移的函数。 第一类固定位置绕组的互感 现在先讨论第一类，三相绕组轴线彼此在空间的相位差是±120°，在假定气隙磁通为正弦分布的条件下，互感值应为： 于是 第二类变化位置绕组的互感 定、转子绕组间的互感，由于相互间位置的变化（见图5-1），可分别表示为 磁链方程 将式（5-5）～式（5-8）都代入式（5-4a），即得完整的磁链方程，显然这个矩阵方程是比较复杂的，为了方便起见，可以将磁链方程写成分块矩阵的形式 定子电感矩阵 转子电感矩阵 定、转子互感矩阵 电压方程的展开形式 如果把磁链方程代入电压方程，得展