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电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 内 容 提 要 认识交流电机 交流调速的特点和分类 异步电动机的机械特性（启动、制动、调速） 基于稳态模型的异步电动机调速系统 高性能的交流调速系统 反映交流电机工作原理的两个实验模型 1 异步电动机的功率传递与损耗 根据异步电动机的T形等效电路来分析 5 异步电动机的主要额定值 交流调速的难点和复杂性 为何自1885年鼠笼机问世以来，要经历100年的时间交流调速才发展起来？ 转矩控制困难 调速装置中器件发展限制（变频器） 调速系统精度成本的限制 异步电动机的动态数学模型 输入量：电压（电流）与频率 输出量：转速与磁通 异步电动机的电压（电流）、频率、磁通、转速之间又相互影响 所以是异步电动机是一个强耦合的多变量（多 输入、多输出）系统，同时也是一个非线性系统！ 他激直流电机的电磁转矩: 比较直流电机的电磁转矩和交流感应电机的电磁转矩 转矩平衡关系(与直流机的转矩平衡关系相同) 5.2三相异步电动机的启动制动 三相异步电动机直接启动的问题： (1)启动电流大 (2)启动时功率因数低 (3)启动转矩小 5.1.1异步电动机稳态数学模型 转差率与转速的关系 异步电动机的转子能量是通过电磁感应而得来的。定子和转子之间在电路上没有任何联系。 异步电动机稳态等效电路 图5-1 异步电动机T型等效电路 异步电动机的机械特性 异步电动机传递的电磁功率 异步电动机的机械特性 异步电动机的电磁转矩（机械特性方程式 ） 异步电动机的机械特性 对s求导，并令 异步电动机的机械特性 将机械特性方程式分母展开 异步电动机的机械特性 异步电动机由额定电压、额定频率供电，且无外加电阻和电抗时的机械特性方程式，称作固有特性或自然特性。 异步电动机的机械特性 当s较大时，忽略分母中s的一次项和零次项 异步电动机的机械特性 当s很小时，忽略分母中含s各项 各种运行状态以及与它激直流机的机械特性比较 5.1.2异步电动机的调速方法与气隙磁通 异步电动机的调速方法 所谓调速，就是人为地改变机械特性的参数，使电动机的稳定工作点偏离固有特性，工作在人为机械特性上，以达到调速的目的。 异步电动机的调速方法 由异步电动机的机械特性方程式 5.2 异步电动机调压调速 保持电源频率为额定频率，只改变定子电压的调速方法称作调压调速。 由于受电动机绝缘和磁路饱和的限制，定子电压只能降低，不能升高，故又称作降压调速。 异步电动机的气隙磁通 气隙磁通 异步电动机调压调速 调压调速的基本特征：电动机同步转速保持额定值不变 5.2.1 异步电动机调压调速的主电路 图5-4 晶闸管交流调压器调速 5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性 可调 5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性 5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性 5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性 5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性 5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性 5.2.3 闭环控制的调压调速系统 5.2.3 闭环控制的调压调速系统 5.3.2 变压变频调速时的机械特性 基频以下调速(为何要恒磁通？) 基频以上调速 变压变频调速时的机械特性 变压变频调速 5.3.3 基频以下电压补偿控制 5.3.3 基频以下电压补偿控制 三种磁通 不同控制方式下的机械特性 不同控制方式的比较 不同控制方式下的比较 5.4 电力电子变压变频器 变频器厂家 目前日本、美国及法国、荷兰、丹麦等国家可以说是齐头并进，不分伯仲。在这一领域的研制、生产方面，220KW功率以上的变频器基本被欧、美等国家垄断，如德国的西门子(SIEMEN)、丹佛斯( DANFOSS)，美国的AB.OE公司、欧洲的ABB等。中小容量的变频器85%为日本产品和台湾产品所占领，如富士(FUJI),三垦( SAMCO )、东芝(TOSHIBA)、松下(PANASONIC)、三菱( MITSUBISHI)、安川以及台湾的台达。 我国的变频器深圳华为电气(现己经改名安圣电气)、伴灵电气、成都森兰、大连普传科技都是变频器研究、开发、生产的高新技术企业，拥有雄厚的技术实力，相信不久的将来可以取代国外品牌，创建我们自己的国产名牌。 5.4 电力电子变压变频器 5.4 电力电子变压变频器 脉冲宽度调制技术 5.5 转速开环变压变频调速系统 5.5.1 转速开环变压变频调速系统结构 电压--频率特性 系统结构 高性能的交流调速系统 矢量控制系统 直接转矩控制系统 6.2 异步电动机的三相数学模型 图6-1 三相异步电动机的物理模型 6.2.1 异步电动机三相动态模型的数学表达式 异步电动机的动态模型由磁链