基于单片机寻迹小车.doc

哈尔滨工业大学（威海）单片机课程设计 循迹智能小车 班级： 姓名： 学号： 指导老师： 日期： 2013.7.2 哈尔滨工业大学（威海） 二零一三年制 目录 方案寻迹传感器光电编码器寻迹传感器简介：此模块是为智能小车、等自动化机械装置提供一种多用途的红外线探测系统的解决方案。使用红外线发射和接收管等分立元器件组成探头，并使用LM339 电压比较器做为核心器件构成中控电路。此系统具有的多种探测功能能极大的满足客各种自动化、智能化的小型系统的应用。特性：? 易于安装，使用简便?4 路分别独立工作，工作时不受数量限制?中控板与探头分开，安装位置不受限制?模块高度≤10 毫米?安全工作电压范围在 3伏特至 6 伏特之间?4 路全开工作电流 30 毫安至 55 毫安之间?VCC、GND:电源接线端IN（1—4）、OUT：探头与中控板连接端OUT1、OUT2、OUT3、OUT4:? 对应输出端LED1、LED2、LED3、LED4:? 对应输出指示R1、R2、R3、R4:? 对应比较电压调节?输出端为集电极开路，板载 5.1 千欧上拉电阻 2.3光电编码器描述: HC-020K测速传感器是一款宽电压、高分辨率、短响应速度、开关量输出的测速模组，配合黑色码盘可以测量电机转速（所测电机的规格，和码盘有关。现在提供的码盘D型孔内径为4mm。可以用于输出轴为直径4mm的电机，就是我们配套的TT马达，黄色外壳白色轴的电机）。在小车上，有两路轮子是没有加装齿轮的，通过使用D型孔码盘，我们可以很方便的安装码盘到坦克轮的转动轴上，如图2所示；由于使用的是20线的码盘，坦克车轮直径为4.7cm，我们就可以计算该码盘能检测到的最小精度为：3.14*4.7cm/20 0.74 cm 7.4 mm。 Keil4是美国Keil Software公司出品的C语言软件开发系统，与汇编相比，C语言在功能上、结构性、可读性、可维护性上有明显的优势，因而易学易用。Keil4软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具。另外重要的一点，只要看一下编译后生成的汇编代码，就能体会到Keil4 生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。在开发大型软件时更能体现高级语言的优势。C51开发中除必要的硬件外，同样离不开软件，我们写的源程序要变为C51可以执行的机器码有两种方法，一种是手工汇编，另一种是机器汇编，目前已极少使用手工汇编的方法了。随着C51开发技术的不断发展，从普遍使用汇编语言到逐渐使用高级语言开发，单片机的开发软件也在不断发展，Keil软件除了致力于单片机的编程开发平台外，还针对目前最流行C51开发项目出品了Keil4软件平台以及支持在线调试的串口烧写。从近年来各仿真机厂商纷纷宣布全面支持Keil即可看出。Keil提供了包括C编译器、宏汇编、连接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（uVision4）将这些部份组合在一起。 3.2程序流程图 3.4 实际程序 /***********************************************/ /*功能：四路循迹，遇到黑线输入给单片机信号为1 /***********************************************/ #include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit P10 P1^0; //控制左电机 sbit P11 P1^1;//控制左电机 sbit P12 P1^2;//控制右电机 sbit P13 P1^3;//控制右电机 sbit P14 P1^4;//寻迹右 sbit P15 P1^5;//寻迹右中 sbit P16 P1^6;//寻迹左中 sbit P17 P1^7;//寻迹左 uint num 0; uchar flag 0; int i; void forward P10 1;P11 0;P12 1;P13 0; void leftturn P10 1;P11 1;P12 1;P13 0; void rightturn P10 1;P11 0;P12 1;P13 1; void stop P10 1;P11 1;P12 1;P13 1; void main while 1 num P10xF0; switch num case 0x80: //1000 黑线为1 leftturn ; flag 1; break; case 0xc0: //1100 leftturn ; flag 1; break; case 0x40: //0100 leftturn ; flag 1;