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第一章平面机构的结构分析(二)
沈 阳 大 学
教 案
课程名称：机械设计基础 编写时间：2011年8月10日
授课章节 第一章 第三节 目的要求 平面机构自由度的计算；平面机构具有确定运动的条件 重点难点 平面机构自由度的计算；平面机构具有确定运动的条件 教案内容：
【复习】
1、机构及运动副的概念
2、什么是低副？什么是高副？
第三节 机械系统具有确定运动的条件
机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。
一、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）
（原动件数F，机构破坏）
原动件数=机构自由度
铰链五杆机构：
原动件数机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动）
构件间没有相对运动机构→刚性桁架
（多一个约束）超静定桁架
总结：F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。
F0, 原动件数=F，运动确定
原动件数F，运动不确定
原动件数F，机构破坏
（3）虚约束：
在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。
平面机构的虚约束常出现于下列情况：（播放PP）
（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……
（2）两构件构成各个移动副且导路互相平行
（3）两构件构成各个转动副且轴线互相重合……
（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动……（见课本P14）
例：计算自由度
（先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件）
1、
2、，其中B、C为复合铰链。
小结：
机构具有确定运动的条件是什么？若不满足会产生什么后果？
计算机构自由度时应注意哪些事项？通常在哪些情况下会存在虚约束？
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教 案（续页）
课程名称 编写时间：20 年 月 日
三、计算F时注意问题
（1）复合铰链 m-1
例：
（2）局部自由度
（与输出件运动无关的自由度称局部自由度）
（3）虚约束：
在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。
平面机构的虚约束常出现于下列情况：（播放PP）
（1）不同构件上两点间的距离保持恒定……
（2）两构件构成各个移动副且导路互相平行
（3）两构件构成各个转动副且轴线互相重合……
（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动……（见课本P14）
例：计算自由度
（先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件）
1、
2、，其中B、C为复合铰链。
小结：
1．机构具有确定运动的条件是什么？若不满足会产生什么后果？
2．计算机构自由度时应注意哪些事项？通常在哪些情况下会存在虚约束？
播放动画
在动画中详细讲解。大约需要20分钟。
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