现代控制理论课件材料.ppt

（2）G 阵为典型结构形式的状态转移矩阵的计算 G为对角型时 G为约旦型 G可化对角型（变换阵为P） G可化约旦型（变换阵为P） （3）状态转移矩阵的性质 返回 六. 连续系统的离散化 ? 1. 连续系统离散化的意义 意义 ? 2. 连续系统离散化的假设条件 ???? (1) 离散化按等采样周期处理； ?????? (2) 采样脉冲为理想脉冲信号； ?? ??? (3) 输入向量u（t）只在采样点变化，两相邻采样点 之间的输入由零阶保持器保持不变； ????? (4) 采样周期的选择满足香农定理。 3. 线性定常系统状态方程的离散化方法 ?(1) 化连续状态方程为离散状态方程 连续系统状态方程： 理论推导可得：取 时，T 为采样周期， 则离散化以后的状态空间表达式为： [例8]：P89 例2-12。 例题 （3） 近似离散化 连续系统状态方程： 当T足够小时，有 代入连续系统状态方程中得： 离散后的