现代控制理论控制系统的稳定性材料.ppt

第四章 控制系统的稳定性分析 二、状态向量范数 符号 称为向量的范数， 为状态向量端点至平衡状态向量端点的范数，其几何意义为“状态偏差向量”的空间距离的尺度，其定义式为： 4.3 李雅普诺夫判稳第一方法 李氏第一法判稳思路： （间接法） 1、线性定常系统－特征值判断 2、非线性系统－首先线性化，然后用线性化系统的特征值判断 4.4 李雅普诺夫判稳第二方法 1）如果系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即 。那么随着系统的运动，其贮存的能量将随时间增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。 2 ）难点：实际系统很难找到一个统一的能量函数。 3 ）虚 构一个广义能量函数，称为李雅普诺夫函数（李氏函数），根据它和它的一阶导数的正负来判断系统稳定性。 4）第二法判稳的过程，只要找到一个正定的标量函数 ，而 是负定的，这个系统就是稳定的。而 就是李氏函数。 判据1：设系统的状态方程为 为其平衡状态， 如果有连续一阶偏导数的标量函数 存在，并且满足以下条件： 1） 是正定的。 2）