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四、离散系统的能控性和能观测性 2、离散系统的能观测性 离散系统的能观测性判据：线性定常离散系统状态完全能观测的充分必要条件是其能观测性判别矩阵 满秩 即： 四、离散系统的能控性和能观测性 3、采样周期对离散化系统能控性和能观测性的影响 思考：对于线性连续定常系统，离散化后其状态能控性和能观测性是否发生变化 * [例]： 已知连续系统： 是状态完全能控且能观测的。请写出其离散化方程，并确定使相应的离散化系统能控且能观测的采样周期T的范围。 [解]： 先求连续系统的状态转移矩阵： 所以： 要使系统状态能控，则能控判别阵的行列式非零，即： 要使系统状态能观测，则能观测判别阵的行列式非零，即： 联立上2式可知，要使离散化后系统能控且能观测，T必须满足： 四、离散系统的能控性和能观测性 3、采样周期对离散化系统能控性和能观测性的影响 对于线性连续定常系统如果是不能控和不能观测的，则其离散化后的系统也必是不能控和不能观测的 对于线性连续定常系统如果是能控和能观测的，则其离散化后的系统不一定是能控和能观测的 离散化后的系统能否保持能控和能观测性，取决于采样周期T的选择 五、线性定常离散系统稳定性分析 仿线性连续系统，先给出正定对称矩阵Q，从以下方程中解出实对称阵P，然后验证P是否正定，是则系统是李氏渐近稳定的。 五、线性定常离散系统稳定性分析 线性定常离散系统的状态方程为 则系统在平衡点Xe