东北大学自动控制原理第四章20071216分析.ppt

东北大学《自动控制原理》课程组 第4章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制法则 用根轨迹法分析系统的暂态特性 小结 第4章 根轨迹法 学习重点 了解根轨迹的基本特性和相关概念； 了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则； 掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中； 学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能； 了解根轨迹形状与系统性能指标之间的关系。 第4章 根轨迹法 根轨迹法 一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。 1948年，由伊文思（W. R. Evans）提出。 根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹 系统开环传递函数的每一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在 S 平面上的变化轨迹。 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹的绘制法则 如果实轴上相邻开环极点之间存在根轨迹，则在此区间上必有分离点。 如果实轴上相邻开环零点之间存在根轨迹，则在此区间上必有会合点。 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-10 一单位反馈控制系统如图所示，试绘制以K和 为参数的根轨迹。 4.2 根轨迹的绘制法则 令 据此作出 对应的根轨迹，如下图a所示。这是 时，以K为参变量的根轨迹。 其次考虑 ，把闭环特征方程改写为 令 4.2 根轨迹的绘制法则 例如令K=9，则 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 4.3.5 偶极子对系统性能的影响 在系统的综合中，常在系统中附加一对非常接近坐标原点的零、极点对来改善系统的稳态性能。这对零、极点彼此相距很近，又非常靠近原点，且极点位于零点右边，通常称这样的零、极点对为偶极点对或偶极子。 在系统中附加下述网络 若上述网络的极点和零点彼此靠得很近，即为偶极子。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 小 结 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 本章举例 题4-1 求下列各开环传递函数所对应的负反馈系统的根 轨迹。 （1） 解: 1）?起点：两个开环极点 终点：系统有一个开环零点 2）? 根轨迹的分离点、会合点计算 即 所以，分离点为 ，会合点为 。 根轨迹如图4- 1所示。 图4- 1 题4-1（1）根轨迹图 （2） 解 1）起点：三个开环极点 终点：系统有一个开环零点 2）实轴上根轨迹区间为 ， 3）求分离点 即 得 解 因为在 和 区间内无根轨迹，所以分离点 应为 。 4）? 渐近线倾角及交点计算 由公式 求得根轨迹的渐近线倾角和渐近线与实轴的交点为 5)系统的特征方程为 列写劳斯表，得 由劳斯表可以看出，当时 ，第一列元素全部大于零，即根轨迹与虚轴无交点。根轨迹如图4- 2所示。 图4- 2 题4-1（2）根轨迹图 （3） 解 1）起点： 终点： 2）实轴上根轨迹区间为 ， 3） 由公式 ，得 整理得 解 因为在 和 区间内无根轨迹，所以分离点应为 。 4）渐近线计算 由公式 求得根轨迹的渐近线倾角和渐近线与实轴的交点为 根轨迹如图4- 3所示。 图4- 3 题4-1（3）根轨迹图 题4-2 求下列各环传递函数所对应的负反馈系统根轨迹。 （1） 解 1）起点：两个开环极点 终点：系统有一个 2）实轴上根轨迹区间为 3）渐近线计算 由公式 求得根轨迹的渐近线倾角和渐近线与实轴的交点为 3）