大学生创新创业项目中期检查报告 中国石油大学(北京)14爬楼式吸尘器.docVIP

大学生创新创业项目中期检查书 项 目 名 称　 爬楼式自动吸尘器的研究制作及其应用 　　　　　　 项 目 编 号 14 项 目负责人 　　 　　　张国灿　 　 所 在 学 院　　　地球物理与信息工程学院　 资 助 总 额　 1.29 万元，已拨款项 0 万元 起 止 年 月 2012年5月10日—2012年8月10日 电 话 E-mail　　 　939470547@ 填 表 日 期 2012年12月26日 中国石油大学（北京） 填写说明 1.中期检查报告由正文和附件两部分组成，正文部分请按表格要求填写，并可根据需要加页，要求层次分明、内容准确。项目执行过程中的进展或研究成果、计划调整情况等，需在报告中如实反映。 2.对不按要求填报本中期报告书，或项目执行不力，或研究内容调整不当而影响项目顺利开展的，学校将中止拨款。 3.院系专家组认真评审，签署意见后，按时将本检查书（一式二份）报送项目管理办公室。 一、项目主要进展（附已发表论文首页或其他成果的复印件） 二、下一步工作计划 三、经费使用情况和经费安排计划 四、存在问题、建议及需要说明的情况 五、指导教师意见 项目组成员学习了solidworks和Protel软件的使用，在大量调研和实验比较的基础上，确定了利用红外线方式来实现障碍物探测的功能，并设计了相应的红外收发电路以及吸尘器自由运行的控制电路，电路设计合理，工作原理正确， 下一步的工作重点应该放在对已有电路的调试以及对吸尘器机械部分的设计，在机械部分的设计中，要做到多看、多想、多试，充分发挥想象力，因为合理的机械结构及其工作原理对机器外形和性能的影响都至关重要。从目前的进展情况看，项目基本是按照初期计划的时间节点执行的，希望今后再接再厉。 校内导师（签章） 年 月 日 企业导师（签章） 年 月 日 六、院系专家组意见 七、学校专家组意见 八、学校领导小组审批意见 附件： 1.吸尘器外观3D影像图： 左视图 主视图 上图分别为机器初步模型，机器采用轮式爬楼，经过大量调研发现叶轮式爬楼最具有优势，可实现平地及爬楼两方是并行，但模型设计中并未体现，目前模型并没有制作完毕投入实验，将在后续实验中继续改进。 2.吸尘装置 本次创新点并不在吸尘装置，但吸尘装置位置尤为重要，经过大量调研，小组决定采用手臂伸展式。在整体构架上放两段方形长筒装支架，两段长筒支架以360度可转轴承相连，两边分别与机身和长方形吸尘端口互接，吸尘管道由长筒导入储物仓，实现吸尘。 3.红外感应方式探测： 该方案实现比较简单，不用单片机处理，只需纯硬件电路就可以实现。利用红外线的发射和接收感应障碍物的反射。再利用常用的556和555集成芯片进行逻辑判断，然后驱动两个直流电机做出动作，从而实现整个功能。 4.电路设计和工作原理： 电路如下图所示，图中两个直流电动机分别安装在机器人的左右两侧下方，机器人的行走方向与每个电动机的旋转方向有关。例如，使两个电动机都朝同一方向旋转时，机器人可以前进或倒退。此外，当一个直流电动机正转，而另一个直流电动机反转时，机器人也可以原地转弯。例如当左电动机正转（前进方向），右电动机反转（后退方向）时，机器人就向右行。 两个电动机的旋转方向是通过两只双极双掷式继电器来控制的，机器人的每只眼睛均由一只红外发光二极管和一只光电三极管组成，这两只眼睛控制两只继电器工作。 图中的556型双时基集成电路的一半（IC1-1）起着一个双稳态多谐振荡器的作用，并按约1kHz的频率振荡。IC1-1的输出（5脚）驱动三极管VT1，VT1的输出（射极）又驱动红外发光二极管VD4和VD5。机器人的右眼由图中VD4和VT2组成，这两只器件应并排安装（彼此不面对），其间约离1/4英寸的距离。左眼由VD5和VT4组成，按与右眼同样方式安装，但左、右两眼间应相隔约4英寸的距离。避免彼此的干扰。 机器人工作时，IC1-1通过发生多谐振荡在5脚输出一个频率约为1kHz的脉冲波，通过VT1的放大再经VD4这两个红外发光二极管发射出