自动控制原理 说课.ppt

分析： Ⅰ.这些典型信号既可作为输入信号，也可作为扰动信号，对某个确定的系统也可能是某(些)信号的叠加。 Ⅱ. 脉冲、阶跃、斜坡信号的运算关系： §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 § 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 调节时间ts §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 [例】设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的传递函数. §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 例 设控制系统 如图所示。其中（a）为无速度反馈系统，（b）为带速度反馈系统，试确定是系统阻尼比为0.5时的值，并比较系统（a）和(b)阶跃响应的瞬态性能指标。 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 峰值时间 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 （2） 系统暂态性能的估算 忽略非主导极点P3的影响，于是系统的闭环传递函数可简化为 （3） 主导极点法的工程实用意义 对高阶系统进行初步分析或设计时，应用主导极点法将系统简化为与主导极点相对应的低阶系统来处理，这在工程上是很有实用的价值。一般说来，主导极点的主导性越强，近似所造成的误差就越小。以本题为例，将系统的闭环传递函数改写成下列一般的形式： 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 具有零点的二阶系统分析 设 为零点和极点实部之比 分析：闭环零点俞靠近坐标原点， §3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 单位阶跃响应的拉氏变换为： 式中： n=q+2r 将上式展开成部分分式，得 零初始条件下的单位阶跃响应为： 单位阶跃响应为： 分析： 1.高阶系统的时域响应是由3部分：稳态值；惯性环节及振荡环节的瞬态响应分量所组成。 2.各瞬态分量在过渡过程中所起作用的大小，将取决于它们的指数 、 的值和相应项的系数 、 、 的大小。 3.如果系统所有极点都分布在S平面的左半部分，即所有极点均具有负实部，那么，当t→∞，系统的响应达到稳态值。 §3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 4.在瞬态过程中，某衰减项的指数 或 的值越大，则该项衰减越快，反之亦然。而它们就是系统的极点到虚轴的距离。显然，对系统过渡过程影响最大的，是那些离虚轴最近的极点。 5. 如果某一对闭环极点、零点非常靠近，则称为 一对偶极子。 该闭环极点对暂态过程几乎没有影响。 如果某一闭环零点附近没有极点， 并且离虚轴较近， 则相应项的系数较大， 对暂态过程的影响也较大。 §3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 6.高阶系统的瞬态特性主要由系统传递函数中那些靠近虚轴而又远离零点的极点来决定。 离虚轴较近的闭环极点 对应项的系数较大； 衰减较慢； 对动态过程影响较大。 §3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 6.如果高阶系统有一个极点（或一对共轭复数极点）离虚轴最近，且其附近又无零点存在，而其他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的五倍以上，这个（或这对）极点就称为高阶系统的主导极点。 §3.4.1 高阶系统单位阶跃响应 §3.4. 2 闭环主导极点 已知单位反馈系统的开环传递函数如下， 试求： （1）闭环极点的分布并判断系统是否存在主导极点； （2）估算系统的暂态性能，并分析说明主导极点法的工程实用意义。 解 （1）闭环极点的分布 系统的闭环传递函数为: 于是可得闭环极点的分布p1,2=-0.743±j1.12，p3=-5.515。这些极点的实部之比为 可见在三个极点中P3远离虚轴， 故P1,2可视为系统的一对闭环主导极点。 根据二阶规范系统的暂态性能指标表达式，则可估算系统的暂态性能如下： （取 ) 式中， 三阶系统的单位阶跃响应 1.传递函数标准式 2. 当 0ζ 1时，三个特征根为 其中 为共轭复根实部与负实根之比。 3. 输出 4.分析 ① β1时共轭复根起主导作用，系统呈二阶特性； β1 时，负实根起主导作用，系统呈一阶特性。 ②ζ对系统的影响与二阶系统相似。 ③负实根（-p）使影响振荡性↓；σ↓；tr↑；ts↑相当于增加了系统惯性。（与二阶零点影响比较） * * 去除PPT模板上的--无忧PPT整理发布的文字 首先打开PPT模板，选择视图，然后选择幻灯片母版 然后再在幻灯片母版视图中点击“无忧PPT整理发布”的文字文本框，删除，保存即可 更多PPT模板资源，请访问无忧PPT网站-- 使用时删除本备注即可 ? 将此