自动控制原理(冯巧玲版)第一章说课.pptVIP

1.3自动控制系统的分类 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 控制装置与受控对象之间只有正向作用，没有反向联系； 控制精度取决于元器件的精度和系统调整精度； 没有抑制内、外干扰的能力； 系统结构简单、成本低。 1.3 自动控制系统的分类 1.3.1按自动控制方式分类 1. 开环控制系统  开环控制系统是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。 图1-1是典型的开环数控机床系统。数控机床是一种利用数控技术，准确地按照事先安排的工艺流程，实现规定加工动作的金属切削机床。系统由输入量、控制装置、执行机构、被控对象及输出量组成。输入量作用于系统的输入端，它的作用是在数控机床加工工件时，把根据该工件的尺寸、形状和技术条件编出的加工程序输入计算机控制装置。计算机控制装置经过运算、处理后，发出指令脉冲(又称进给脉冲)，经驱动电路放大后，驱动步进电机。步进电机为该系统的执行机构(又称 闭控制系统的特点 既有正向作用，又有反馈作用 控制精度与元件精度、控制方法、调整精度 有关，控制精度较高； 有抑制干扰的能力； 结构复杂，成本相对较高。 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 1.3.1按自动控制方式分类 3. 复合式控制系统 当生产机构对自动控制系统提出很高的要求时，单独采用开环控制或者闭环控制都是有困难的。这时，可以设计一种开环控制和闭环控制相结合的复合控制系统，如图1-3所示。图中圆圈代表比较器；负号代表负反馈。在这种系统中，带有负反馈的闭环起主要调节作用。开环系统可以按输入量进行控制或按扰动量进行控制（当扰动量可测量时）。 1.3.2 按输入信号特征分类 1. 恒值控制系统 当控制系统的任务是当输入量为给定量时，能克服扰动量对系统的影响，使输出量为对应于输入量的恒定值，把这种控制系统称为恒值控制系统。 如图1-4所示为电动机转速的闭环控制系统，当给定电位器滑动端位置一定时，电动机和生产机构就获得了相应的转速。这时，如果系统产生扰动，如负载增大，电动机转速就会降低，与电动机同轴的测速发电机的输出电压跟着降低。由于放大器的输入电压等于给定电压与发电机反馈电压之差，所以放大器的输入电压和输出电压都会升高，使电动机转速升高，回到希望值附近。反之，若负载变小，电动机转速升高，测速发电机电压变大，放大器输入电压变小，使电动机转速降低。除了负载扰动外，从输入到输出的通道内，不管是元件参数变化，还是电压波动等任何原因引起的转速偏离期望值，控制系统都能自动修正偏差。  电动机转速控制系统的方框图， 如图1-5所示： 2. 随动系统 如果输入信号为预先未知的随时间任意变化的函数，要求输出量精确地、快速地跟随输入信号，则这类系统称为随动系统。随动系统在工业生产和国防建设中有着极为广泛的应用，如火炮控制系统、雷达跟踪系统、函数记录仪、舰船操舵系统等都是典型的随动系统。 图1-6为火炮控制系统，在此系统中，当输入一个角度时，如果输出角度与输入角度不同，则同位仪检测装置输出一个偏差信号到控制与放大器的输入端，其输出端输出一个相应的电压，致使直流电动机带动炮架转动。与此同时，又把炮架的位置反馈到同位仪检测装置，直至输出角度与输入角度相等，放大器的输入、输出为零，电动机停止旋转，炮架也就被控制转动到了给定的角度。 火炮跟踪系统框图， 如图1-7所示。 3. 程序控制系统 如果系统的输入量按既定规律变化，系统的控制过程按预定的程序进行，则这类系统称为程序控制系统。如前面讲到的数控机床控制系统，输入命令是根据加工工艺事先编制好的。 单输入单输出/多输入多输出系统 集中参数/和分布参数 集中参数系统 能用常微分方程描述的系统。 分布参数系统 至少有一个环节需要用偏微分方程 描述的系统。 动态性能 指系统过渡过程的快速性和振荡性。由于控制系统的惯性，系统的输出跟随输入的变化总有一定的延迟。这个时间越短，快速性越好。有些系统的阻尼比较小，所以系统从一个稳态进入另一个稳态时，要经过若干次衰减振荡，而且在振荡过程中会出现超调现象。一般控制系统对超调量是有限制的。 控制系统的组成 (1)