自动控制原理第一章说课.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 电动机转速自动控制系统方框图 前向通道 方框图 直流电机 测速发电机 W1 ?0 放大器 ?u ua ? W2 uc u1 u2 参考输入r(t) 被控制量c(t) 反馈量y(t) Mfz 干扰量f(t) 偏差量 () t e 反馈通道 反馈控制系统 * * 典型反馈控制系统方框图 反馈环节 参考输入r(t) 被控对象 被控制 量c(t) 反馈量y(t) 干扰量f(t) 偏差 量 控制环节 控制量 比较环节 * * 闭环控制 开环控制 1.2 自动控制的基本方式 * * 开环控制是指，系统的被控制量对系统的控制作用没有影响。或者说，系统输出端与输入端之间不存在反馈回路（只有前向通道没有反馈通道）。 开环控制 参考输入 被控制量 典型开环控制的方框图 控制器 被控制 对象 扰动 * * 开环控制示例 ia w。 Mft i(t) iB ua 激磁绕组 减速器 负载 E 放大器 ur 直流电机 W1 ?0 放大器 ur ua ? Mfz 干扰量f(t) 电动机开环控制系统及其方框图 * * 开环控制 开环控制系统特点： 按照预先给定值(参考输入)控制，一定的给定值对应一定的输出量。信号从输入到输出无反馈,信号单向传递。 结构简单，成本低廉。 抗干扰能力差：系统的控制精度取决于系统事先的调整精度,无法抑制扰动。因此，多用于系统结构参数稳定、扰动信号较弱、或者对精度要求不高的场合。 * * 闭环控制是指：系统的输出端与输入端之间存在反馈回路；或者说，系统的输出量直接或间接地参与了系统的控制作用。其方框图如下： 闭环控制 反馈环节 参考输入r(t) 被控对象 被控制 量c(t) 反馈量y(t) 干扰量f(t) 偏差 量 控制环节 控制量 比较环节 * * ia ? Mfz i(t) 放大器 iB ua ur 激磁绕组 减速器 负载 测速发电机激磁 + _ ?u u2 uc + + _ + _ _ W1 W2 u1 电动机转速自动控制系统 闭环控制 * * 闭环控制 闭环控制系统特点： 信号有反向传递：传递输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰(往往为负反馈)； 结构复杂，但是低精度元件可组成高精度系统； 因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 * * 开环 优点：结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参 数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。 闭环 优点：具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差，控制精度高。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 开环控制与闭环控制的比较 * * 本节课主要内容 简要回顾 控制系统举例 随动系统 定值调节系统 控制系统的组成及基本要求 * * 典型反馈控制系统方框图 反馈环节 参考输入r(t) 被控对象 被控制 量c(t) 反馈量y(t) 干扰量f(t) 偏差 量 控制环节 控制量 比较环节 * * 随动系统 定值调节系统 1.3 控制系统举例 * * 控制系统分类 按照参考输入信号的性质： 定值调节系统 随动系统 按照系统是否满足齐次叠加原理： 线性系统 非线性系统 按照系统中传输信号的类型： 连续系统 离散系统 * * 控制系统分类 按照输入信号与被控变量的个数： 单变量控制系统 多变量控制系统 按照偏差信号是否为零： 有定差控制系统 无定差控制系统 按照系统是否随时间变化： 定常控制系统 时变控制系统 * * 定义： 在闭环控制系统中，如果参考输入信号为一任意时间函数，其变化规律无法预先予以确定，则承受这类输入信号的闭环控制系统叫做随动系统。 应用： 例如，火炮系统，卫星控制系统等。 随动系统 * * 自整角机 随动系统示例 * * 随动系统示例 ua 放大器 u 减速器 电机 K1 火炮随动系统方框图 自整角机测角线路 * * 定值调节系统 定义： 也称恒值系统：如果反馈控制系统的参考输入信号r(t)为恒定的常量，则称这类反馈控制系统为定值调节系统。 应用： 在生产过程中，这类系统非常多。例如，冶金部门的恒温系统，石油部门的恒压系统等。 * * 电炉炉温控制系统 * * 电炉炉温控制系统 电炉炉温控制系统方框图 区分不同的控制系统，在分析和设计控制系统时，考虑的要素侧重点不同。 * * 对控制系统的要求 控制系统的基本组成 1.4 控制系统的组成及对控制系统的要求